(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123071298.X (22)申请日 2021.12.07 (73)专利权人 北京石头 世纪科技股份有限公司 地址 100085 北京市海淀区黑泉路8号1幢 康健宝盛广场C座六层6016、 6017、 6018号 (72)发明人 韩馨宇　 (74)专利代理 机构 北京中强智尚知识产权代理 有限公司 1 1448 专利代理师 王妍 (51)Int.Cl. B60B 33/04(2006.01) A47L 11/40(2006.01) A01D 34/00(2006.01) B24B 41/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种移动机 器人 (57)摘要 本实用新型实施例公开了一种移动机器人， 包括主体以及设置在主体底部的行走机构； 行走 机构包括活动件、 阻尼构件及行走轮， 行走轮通 过活动件与主体活动连接， 以使行走轮能够在竖 直方向上运动； 阻尼构件呈近似水平设置， 阻尼 构件的一端与活动件铰接， 阻尼构 件的另一端与 主体的底部铰接； 阻尼构件上设有弹性件。 在行 走轮在竖直方向运动而引起弹性件 形变时， 阻尼 构件能够产生阻碍弹性件形变的阻力， 以降低弹 性件的反应速度， 这样就能够缓慢释放弹性件施 加在主体上的作用力， 从而降低主体大幅度向上 倾斜的几率， 进而降低了悬崖传感器或跌落传感 器等发生误判的风险， 提高了移动机器人作业的 可靠性。 权利要求书1页 说明书7页 附图4页 CN 216886086 U 2022.07.05 CN 216886086 U 1.一种移动机器人， 其特 征在于， 包括主体以及设置在所述主体底部的行 走机构； 所述行走机构包括活动件、 阻尼构件及行走轮， 所述行走轮通过所述活动件与所述主 体活动连接， 以使所述行 走轮能够 在竖直方向上运动； 所述阻尼构件呈近似水平设置， 所述阻尼构件的一端与所述活动件铰接， 所述阻尼构 件的另一端与所述主体的底部铰接； 所述阻尼构件上设有弹性件， 所述阻尼构件用于在所 述行走轮在竖直方向运动而引起所述弹性件形变时， 产生阻碍所述弹性件形变的阻力。 2.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 所述阻尼构件包括套管及伸缩件； 所述套管 的周壁上开设有通气孔， 所述伸缩件的第一端伸入至所述套管内， 所述伸缩件能 够相对于所述套管进行伸缩运动， 且在所述伸缩件进行缩回运动的过程中， 所述伸缩件能 够封闭所述 通气孔。 3.根据权利要求2所述的移动机器人， 其特征在于， 所述通气孔的数量至少为两个， 且 至少两个所述 通气孔在所述套管 上沿所述伸缩 件的伸缩运动方向排布。 4.根据权利要求2所述的移动机器人， 其特征在于， 所述弹性件设置在所述套管的内 部， 所述弹性件的一端与所述伸缩件的第一端连接， 所述弹性件的另一端与所述套管 的内 端面连接 。 5.根据权利要求2所述的移动机器人， 其特征在于， 所述伸缩件的第 二端设有第 一连接 件， 所述套 管的远离所述伸缩件的一端设有第二连接件， 其中， 所述伸缩件的第二端为与所 述伸缩件的第一端相对的一端； 所述弹性件的一端与 所述第一连接件连接， 所述弹性件的另一端与 所述第二连接件连 接。 6.根据权利要求5所述的移动机器人， 其特征在于， 所述弹性件套设在所述套管及所述 伸缩件上。 7.根据权利要求5所述的移动机器人， 其特征在于， 所述弹性件位于所述套管及伸缩部 件的一侧。 8.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 所述活动件包括连接板； 所述连接 板呈近似水平设置， 所述连接板的一端与所述行走轮的转轴转动连接， 所述连接板的另一 端的下部与所述主体转动连接， 所述连接 板的另一端的上部与所述阻尼构件铰接 。 9.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特 征在于， 所述弹性件为弹簧。 10.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 所述移动机器人为扫地机器人、 拖 地机器人、 地 面抛光机器人或除草机器人。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216886086 U 2一种移动机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及自移动设备 领域， 具体而言涉及一种移动机器人。 背景技术 [0002]移动机器人是集环境感知、 动态决策与规划、 行为控制与执行等多功能于一体的 设备。 随着机器人性能不断地完 善， 移动机器人的在各个行业中得到广泛的应用。 [0003]如图1所示， 现有的移动机器人设备包括主体10以及设置在主体10底部的行走轮 141， 且行走轮141与移动机器人活动连接， 以适应各种环境的行走路面。 而行走轮141与主 体10之间还设有弹性件143， 弹性件143用来向行走轮141施加向下的作用力， 从而使行走轮 141紧贴行走路面， 以避免出现行走141轮悬 空的情况。 但是， 在移动机器人翻越较高的障碍 物， 例如门槛、 门石等， 行走轮141压缩弹性件143后， 使弹性件143在短时间内产生较大形 变， 而该形变产生的较大作用力施加在主体10上， 易导致主体10部分向上倾斜幅度大大增 加， 从而易造成悬 崖传感器或跌落传感器等 误判， 影响移动机器人的正常作业。 实用新型内容 [0004]在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念， 这将在具体实施方式部分 中进一步详细说明。 本实用新型的实用新型内容部 分并不意味着要试图限定出所要求保护 的技术方案的关键特征和必 要技术特征， 更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保 护范围。 [0005]本实用新型实施例提供了一种移动机器人， 包括主体以及设置在所述主体底部的 行走机构； [0006]所述行走机构包括活动件、 阻尼构件及行走轮， 所述行走轮通过所述活动件与所 述主体活动连接， 以使所述行 走轮能够 在竖直方向上运动； [0007]所述阻尼构件呈近似水平设置， 所述阻尼构件的一端与所述活动件铰接， 所述阻 尼构件的另一端与所述主体的底部铰接； 所述阻尼构件上设有弹性件， 所述阻尼构件用于 在所述行走轮在竖直方向运动而引起所述弹性件形变时， 产生阻碍所述弹性件形变的阻 力。 [0008]可选地， 所述阻尼构件包括套管及伸缩件； 所述套管的周壁上开设有通气孔， 所述 伸缩件的第一端伸入至所述套管内， 所述伸缩件能够相对于所述套管进行伸缩运动， 且在 所述伸缩 件进行缩回运动的过程中， 所述伸缩 件能够封闭所述 通气孔。 [0009]可选地， 所述通气孔的数量至少为两个， 且至少两个所述通气孔在所述套管上沿 所述伸缩 件的伸缩运动方向排布。 [0010]可选地， 所述弹性件设置在所述套管的内部， 所述弹性件的一端与所述伸缩件的 第一端连接， 所述弹性件的另一端与所述套管的内端面连接 。 [0011]可选地， 所述伸缩件的第二端设有第一连接件， 所述套管的远离所述伸缩件的一 端设有第二连接件， 其中， 所述伸缩 件的第二端为与所述伸缩 件的第一端相对的一端；说　明　书 1/7 页 3 CN 216886086 U 3