(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202220818740.6 (22)申请日 2022.04.08 (73)专利权人 稳石机器人 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区福海街 道桥头社区富 桥四区5栋101 (72)发明人 兰伟　符炳涛　周聪　 (74)专利代理 机构 深圳市兰锋盛世知识产权代 理有限公司 4 4504 专利代理师 罗炳锋 (51)Int.Cl. B62B 5/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种动态笼 车限位装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种动态笼车限位装置， 包括笼车检测传感装置、 电动限位装置以及固定 限位装置， 所述笼车检测传感装置由安装在笼车 指定停靠区域两端各一组的传感装置组成， 用以 检测笼车是否进入停靠区域； 所述固定限位装置 安装于笼车指定停靠区域两侧， 用以保证笼车进 入停靠区域之后侧向不会偏移， 所述电动限位装 置安装在笼车停靠区域两端， 一端的电动限位装 置和停靠区域另一端的传感装置配合使用。 本实 用新型通过传感装置、 固定限位装置、 电动限位 装置的配合使用， 可使笼车在指定区域精准停 靠， 通过动态限位装置， 可根据需要实现前后方 向的限位、 或前后方向的通道使用， 可适用于笼 车双向行驶。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 218172359 U 2022.12.30 CN 218172359 U 1.一种动态笼车限位装置， 其特征在于： 包括笼车检测传感装置、 电动限位装置(10)以 及固定限位装置(30)， 所述笼车检测传感装置由安装在笼车指 定停靠区域两端 各一组的传 感装置(20)组成， 用以检测笼 车是否进入停靠区域； 所述固定限位装置(30)安装于安笼车指定停靠区域两侧， 用以保证笼车进入停靠区域 之后侧向不会偏移， 所述电动限位装置(10)安装在笼车停靠区域两端， 一端的电动限位装 置(10)和停靠区域另一端的传感装置(20)配合使用。 2.根据权利要求1所述的动态笼车限位装置， 其特征在于： 所述固定限位装置(30)由限 位结构(31)与导向保护结构(32)组成， 限位结构(31)安装在笼车指定停靠区域两侧， 导向 保护结构(32)安装在限位结构(31)内侧， 用于笼 车进入时的侧面 导向。 3.根据权利要求1所述的动态笼车限位装置， 其特征在于： 电动限位装置(10)由装置底 座(11)和可伸缩结构(12)组成， 装置底座(11)安装在笼车停靠区域两端， 可伸缩结构(12) 和装置底座(1 1)连接， 可伸缩结构与停靠区域另一端的传感装置配合使用。 4.根据权利要求3所述的动态笼车限位装置， 其特征在于： 可伸缩结构(12)上设置有感 应装置， 当笼车进入后与感应装置接触， 用于限制笼车的前进方向， 笼车的侧面由固定限位 装置限位。 5.根据权利要求1所述的动态笼车限位装置， 其特征在于： 笼车具有2个方向进入停靠 区域， 或者从2个方向退 出停靠区域。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218172359 U 2一种动态笼车限位装 置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及自动控制领域及机器人 领域， 具体涉及一种动态笼 车限位装置 。 背景技术 [0002]目前， 世面上还没有专门用于笼车限位的较为系统的装置， 类似的装置有， 用于起 重机的行程限制器， 以及简单室内限位装置 。 [0003]行程限制器是防止起重机发生撞车或限制在一定范围内行驶的保险装置。 它一般 安装在主动台车内侧， 主要是安装一个可以拨动扳把的行程开关。 另在轨道的端头(在运行 限定的位置)安装一个固定的极限位置挡板， 当塔吊运行到这个位置时， 极限挡板 即碰触行 程开关的扳把， 切断控制行 走的电源， 再合闸 时塔吊只能向相反方向运行。 [0004]简单室内限位装置一般有沟槽、 限位器、 挡板等， 通过对笼车轮子、 外框的阻挡， 达 到限位的作用。 [0005]用于起重机的行程限位装置， 主要适用于室外大型设备， 存在子系统复杂、 限位精 度相对较低、 不 容易实施部署等问题。 [0006]一般简单的沟槽、 挡板等， 也灵活应用于室内外各种车辆的限位， 但存在自动化程 度低(需要 人工大量操作)、 出现误差不能矫正、 定位精度低等不 足。 若是使用简单的挡块类 进行笼车限位， 往往会导致笼车使用的局限。 移动笼车、 物流笼车往往具有定向轮和万向 轮， 往往规定定向轮在前万向轮在后， 这样利于导向。 若是万向轮在前容易导致方向不好控 制。 在行驶过程中换向， 也需要给万向轮倒向预留空间， 往 往在狭小空间内不 易转向。 发明内容 [0007]本实用新型所要解决的技术问题是一种动 态笼车限位装置， 适用于室内物流仓储 场景的自动运输对接环 节， 能够有效解决现有技 术中的不足。 [0008]本实用新型是通过以下技术方案来实现的： 一种动态笼车限位装置， 包括笼车检 测传感装置、 电动限位装置以及固定限位装置， 所述笼车检测传感装置由安装在笼车指定 停靠区域两端各一组的传感装置组成， 用以检测笼 车是否进入停靠区域； [0009]所述固定限位装置(安装于安笼车指定停靠区域两侧， 用以保证笼车进入停靠区 域之后侧向不会偏移， 所述电动限位装置安装在笼车停靠区域两端， 一端的电动限位装置 和停靠区域另一端的传感装置配合使用。 [0010]作为优选 的技术方案， 所述固定限位装置 由限位结构与导向保护结构组成， 限位 结构安装在笼车指定停靠区域两侧， 导向保护结构安装在限位结构 内侧， 用于笼车进入时 的侧面导向。 [0011]作为优选 的技术方案， 电动限位装置 由装置底座和可伸缩结构组成， 装置底座安 装在笼车停靠区域两端， 可伸缩结构和装置底座连接， 可伸缩结构与停靠区域另一端的传 感装置配合使用。 [0012]作为优选 的技术方案， 可伸缩结构上设置有感应装置， 当笼车进入后与感应装置说　明　书 1/4 页 3 CN 218172359 U 3