(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211388419.X (22)申请日 2022.11.08 (71)申请人 盈合 （深圳） 机 器人与自动化科技有 限公司 地址 518017 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区市花路创凌通科技大厦二 层203-207、 三层3 02 (72)发明人 沈岗　李伟　 (74)专利代理 机构 上海波拓知识产权代理有限 公司 31264 专利代理师 周景 (51)Int.Cl. G06Q 50/08(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) E04B 1/343(2006.01)E04B 1/348(2006.01) E04B 2/00(2006.01) (54)发明名称 智能房屋系统 (57)摘要 一种智能房屋系统， 包括云平台以及与云平 台通讯连接的智能调度系统、 至少一个顶棚机器 人和至少一个墙面机器人， 智能调度系统用于向 云平台发送调度任务， 调度任务包括预设的机器 人拼接和/拆解顺序， 云平台将调度任务发至至 少一个顶棚机器人和至少一个墙面机器人， 顶棚 机器人与墙面机器人根据调度任务拼接成房屋 或将拆解房屋。 本发明的智能房屋系统能够快速 拼接成房屋或拆解房屋， 节省人力、 物力， 低碳环 保， 具备自动化、 智能化及科技 性。 权利要求书3页 说明书26页 附图30页 CN 115439274 A 2022.12.06 CN 115439274 A 1.一种智能房屋系统， 其特征在于， 包括云平台以及与所述云平台通讯连接的智能调 度系统、 至少一个顶棚机器人和至少一个墙面机器人， 所述智能调度系统用于 向所述云平 台发送调 度任务， 所述调度任务包括预设的机器人拼接和/拆解顺序， 所述云平台将所述调 度任务发至至少一个所述顶棚机器人和至少一个所述墙面机器人， 所述顶棚机器人与所述 墙面机器人根据所述调度任务 拼接成房屋或拆解所述房屋 。 2.如权利要求1所述的智能房屋系统， 其特征在于， 所述调度任务还包括至少一条第 一 位移路径和至少一条第二位移路径， 所述顶棚机器人和所述墙面机器人具有自主导航移动 和避障功能， 所述顶棚机器人根据所述第一位移路径移动至第一 目标位置， 所述墙面机器 人根据所述第二位移路径移动至第二目标位置， 使所述顶棚机器人的墙体与所述墙面机器 人完成拼接 。 3.如权利要求2所述的智能房屋系统， 其特征在于， 所述调度任务还包括至少一条第 三 位移路径， 所述智能房屋系统包括至少 两个所述墙面机器人， 至少一个所述墙面机器人根 据所述第三 位移路径 移动至第三目标位置， 使两个所述墙面机器人完成对接 。 4.如权利要求3所述的智能房屋系统， 其特征在于， 所述调度任务还包括对接任务， 当 机器人完成对接时， 所述顶棚机器人与所述墙面机器人根据所述对接任务完成相互锁合固 定， 至少两个所述墙面机器人根据所述对接任务完成相互锁合固定 。 5.如权利要求1所述的智能房屋系统， 其特征在于， 所述智能房屋系统还包括数字孪生 系统， 所述数字孪生系统与所述云平台通讯连接， 所述数字孪生系统用于实现所述顶棚机 器人和所述墙面机器人 数字化模型实时状态映射、 状态 跟踪及行为预测。 6.如权利要求1所述的智能房屋系统， 其特征在于， 所述顶棚机器人和/或所述墙面机 器人设有显示屏幕， 所述智能房屋系统还包括视频推送系统， 所述视频推送系统与所述云 平台通讯连接， 所述视频推送系统用于 向所述云平台发送视频播放任务， 所述视频播放任 务包括单个屏幕视频播放任务和/或多个屏幕视频播放任意拼接长分辨率播放任务， 所述 顶棚机器人和/或所述墙面机器人根据所述视频播放任务控制一个所述显示屏幕播放视 频， 或者控制至少两个所述显示屏幕拼接 长分辨率播放视频。 7.如权利要求1所述的智能房屋系统， 其特征在于， 所述智能房屋系统还包括智能终端 设备， 所述智能终端设备与所述云平台通讯连接， 所述智能终端设备设有 人机交互界面， 所 述人机交互界面用于输入控制指令， 所述控制指令包括其中至少一种： 机器人拼接启动指 令、 机器人拆解启动指令、 视频推送启动指令、 机器人移动启动指令和机器人肢体启动指 令。 8.如权利要求1至7任一项所述的智能房屋系统， 其特征在于， 所述智能调度系统向所 述云平台发送拼接任务， 所述云平台将所述拼接任务下发到至少一个所述顶棚机器人和至 少一个所述墙面机器人； 所述顶棚机器人和所述墙面机器人接 收到命令， 确认是否可以进 行拼接， 如果可以拼接， 则所述顶棚机器人和所述墙面机器人启动； 所述智能调度系统将所述拼接任务分解为所述调度任务， 并发送至所述云平台， 所述 云平台将所述调 度任务分解为多 条位移任务， 并发送到至少一个所述顶棚机器人和至少一 个所述墙面机器人， 至少一个所述顶棚机器人和至少一个所述墙面机器人根据所述位移任 务移动至目标位置 。 9.如权利要求8所述的智能房屋系统， 其特征在于， 至少一个所述顶棚机器人和至少一权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115439274 A 2个所述墙面机器人在移动过程中实时向所述云平台上报位姿信息， 所述云平台存储所述顶 棚机器人和/或所述墙面机器人的时序数据， 并将所述时序数据发送至所述智能调 度系统， 所述智能调度系统获取所述顶棚机器人和/或所述墙面机器人实时位姿， 并以此确认下次 所述调度任务及实时监控。 10.如权利要求9所述的智能房屋系统， 其特征在于， 当所述顶棚机器人和所述墙面机 器人成功完成所述位移任务时， 所述智能调度系统向所述云平台发送对接任务， 所述云平 台下发对接任务至至少一个所述顶棚机器人和至少一个所述墙面机器人， 使 所述顶棚机器 人与所述墙面机器人完成相互锁合固定以及使至少两个所述墙面机器人根据所述对接任 务完成相互锁合固定 。 11.如权利要求1至7任一项所述的智能房屋系统， 其特征在于， 所述顶棚机器人包括第 一墙体、 第二墙体和顶棚， 所述第一墙体与所述第二墙体相对设置， 所述第一墙体和所述第 二墙体的顶部可活动地连接于所述顶棚， 所述第一墙体和所述第二墙体的底部 设有舵轮驱 动装置， 所述舵轮驱动装置用于根据所述调度任务驱使所述顶棚机器人整体移动。 12.如权利要求11所述的智能房屋系统， 其特征在于， 所述顶棚包括固定棚以及安装在 所述固定棚内的至少一个活动棚和至少一个伸展驱动机构， 所述固定棚连接在所述第一墙 体和所述第二墙体上， 所述固定棚的至少一侧 边设有开口， 所述伸展驱动机构的驱动端与 所述活动棚连接， 所述伸展驱动机构用于根据所述调度任务驱使 所述活动棚从所述开口伸 出。 13.如权利要求1至7任一项所述的智能房屋系统， 其特征在于， 所述墙面机器人包括行 走机构和设置于所述行走机构上 的显示屏幕， 所述行走机构包括底盘和驱动轮组件， 所述 驱动轮组件设置于所述底盘的底部并与所述底盘相连， 所述显示屏幕设置于所述底盘上方 并与所述底盘相连； 所述底盘内设有动力电池系统， 所述动力电池系统与所述驱动轮组件 和所述显示屏幕电连接； 所述行走机构用于根据所述调 度任务驱使所述墙面机器人整体移 动实现房屋拼接或拆解。 14.如权利要求13所述的智能房屋系统， 其特征在于， 所述底盘上设有对接插电机构， 所述对接插电机构包括插电伸缩驱动装置、 第一对接头以及与所述第一对接头相匹配的第 二对接头， 所述第一对接头和所述第二对接头中的其中一者为对接插头， 所述第一对接头 和所述第二对接头中的另外一者为与所述对接插头相匹配的对接插座； 所述插电伸缩驱动 装置与所述第一对接头相连， 所述插电伸缩驱动装置用于驱动所述第一对接头相对于所述 底盘做水平伸缩运动； 所述第一对接头和所述第二对接头均与所述动力电池系统电连接， 一个所述墙面机器人上的第一对接头能够与另一个所述墙面机器人上的第二对接头相连， 以实现两个所述墙面机器人之间的电连接 。 15.如权利要求13所述的智能房屋系统， 其特征在于， 所述底盘上设有第 一机器人连接 机构， 所述机器人连接机构包括第一对接装置和与所述第一对接装置相配合的第二对接装 置， 所述第一对接装置和所述第二对接装置分别设置于所述底盘上 的不同位置； 一个所述 墙面机器人上的第一对接装置能够与另一个所述墙面机器人上的第二对接装置相连， 以实 现两个所述墙面机器人相互拼接； 所述顶棚机器人包括第二机器人连接机构， 所述第二机 器人连接机构与所述第一机器人连接机构结构相同， 所述墙面机器人上的第一对接装置能 够与所述顶棚机器人上的第二对接装置相连， 以实现所述墙面机器人与所述顶棚机器人相权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115439274 A 3