(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211544722.4 (22)申请日 2022.11.21 (71)申请人 无锡芯运智能科技有限公司 地址 214100 江苏省无锡市惠山经济开发 区风电园创惠路5号八号楼第三层 (72)发明人 旷贤国　丁德新　 (74)专利代理 机构 北京德崇智捷知识产权代理 有限公司 1 1467 专利代理师 王雪 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/30(2012.01) (54)发明名称 一种OHT小车调度方法、 装置及终端 (57)摘要 本发明公开了一种OHT小车调度方法、 装置 及终端， 属于OHT小车调度领域。 所述方法包括： 首先考虑了运输OHT小车位置、 空闲OHT小车数量 和当前运输任务数量这些关键特性参数， 建立有 任务运输成本模 型； 其次建立有参数权重调节模 型对搬运任务运输成本模型的参数权重进行自 适应调节； 最后根据任务运输成本模型， 得到最 优搬运任务和OHT小车的匹配方案， 实现OHT的综 合调度。 在保证小车搬送物料安全的情况下， 能 显著减少OHT小车的等待时间， 提高AMHS系统的 整体搬送效率， 从而提供晶圆工厂的生产效率， 提高行业 竞争力。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115545586 A 2022.12.30 CN 115545586 A 1.一种OHT 小车调度方法， 其特 征在于， 所述方法适用于AM HS系统， 所述方法包括： 当接收到运输任务指令时， 获取等距小车动态分配输出值、 预调度输出值和任务优先 级输出值； 将所述等距小车动态分配输出值、 所述预调度输出值和所述任务优先级输出值输入参 数权重调节模型， 输出第一权 重系数、 第二权 重系数和第三权 重系数； 根据所述第 一权重系数、 所述第 二权重系数和所述第 三权重系数调节任务运输成本模 型的参数权重， 所述参数包括运输OHT小车位置、 空闲OHT小 车数量和当前运输任务数量， 且 所述参数依次对应所述 参数权重调节模型输出的权 重系数； 根据所述任务运输成本模型输出最优运输成本值， 所述最优运输成本值指示各任务与 被分配OHT 小车的调度关系。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述当接收到运输任务指令时， 获取等距 小车动态分配输出值， 包括： 根据轨道总长和所述空 闲OHT小车数量， 确定出空 闲小车平均距离值； 根据运输任务坐标、 运输任务坐标范围内的空闲OHT小车坐标和所述空闲小车平均距 离值， 确定出 所述等距小车动态分配输出值。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述当接收到运输任务指令时， 获取预调 度输出值， 包括： 获取预调度参数， 所述预调度 参数至少包括当前运输任务列表、 OHT小车数量、 OHT小车 当前位置、 OHT 小车将到 达位置和路网设备列表； 对各预调度参数 赋予分配的运输任务权 重； 对各运输任务权 重求和确定出所述预调度输出值。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述当接收到运输任务指令时， 获取任务 优先级输出值， 包括： 获取各运输任务的初始优先级； 根据任务类型进行优先级比较， 得到各运输任务对应的任务优先级输出值。 5.根据权利要求1至4任一所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 基于TAKAGI ‑SUGENO模糊逻辑方法建立所述 参数权重调节模型。 6.根据权利要求1至4任一所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 建立所述运输OHT小车位置、 所述空闲OHT小车数量和所述当前运输任务数量对应的模 型参数； 为所述运输OHT小车位置分配所述第一权重系数、 为所述空闲OHT小车数量分配所述第 二权重系数和为所述当前运输任务数量分配所述第三权 重系数； 根据所述模型参数之间的运 算关系， 完成所述任务 运输成本模型的建立。 7.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述等距小车动态分配输出值的确定公式 为： W1 = (LOCi(空 闲OHT)  – LOCi)/AD； 其中， W1指代所述等距小车动态分配输出值， LOCi(空闲OHT) 指代所述范围内的空闲OHT小 车坐标， LOCi指代运输任务 坐标， AD指代所述空 闲小车平均距离值。 8.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述预调度输出值的确定公式为：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115545586 A 2W2 = W(Task list) + W(OHT num) + W(OHT current loc) + W(OHT arrive loc) +  W(Device list)) ； 其中， W2 指代所述预调度输出值， W(T ask list)指代所述当前运输任务列表占用的权 重， W(OHT  num)指代所述 OHT小车数量占用的权重， W(OHT  current lo)指代所述 OHT小车当 前位置占用的权重， W(OHT  arrive loc)指代所述OHT小车将到达位置占用的权重， 所述W (Device list)指代所述路网设备列表占用的权 重。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述任务 运输成本模型的关系式为： Costij = n1 * LOCij  ‑  n2 * OHTNUM + n3 * TASKNUM； 其中， Costij 指代任务i与小车j在模型中对应输出的运输成本值， LOCij参数指代所述 运输OHT小车位置， OHTNUM参数指代空闲OHT小车数量， 所述TASKNUM参数指代所述当前运输 任务数量， n1指代所述第一权 重系数， n2指代所述第二权 重系数， n3指代所述第三权 重系数。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述最优运输 成本值为Costij的最小输出 值。 11.一种OHT 小车调度装置， 其特 征在于， 所述装置适用于AM HS系统， 所述装置包括： 任务启动模块， 用于当接收到运输任务指令时， 获取等距小车动态分配输出值、 预调度 输出值和任务优先级输出值； 权重系数模块， 用于将所述等距小车动态分配输出值、 所述预调度输出值和所述任务 优先级输出值输入参数权 重调节模型， 输出第一权 重系数、 第二权 重系数和第三权 重系数； 模型调节模块， 用于根据所述第一权重系数、 所述第二权重系数和所述第三权重系数 调节任务运输成本模型的参数权重， 所述参数包括运输OHT小车位置、 空闲OHT小车数量和 当前运输任务数量， 且所述 参数依次对应所述 参数权重调节模型输出的权 重系数； 最优调度模块， 用于根据所述任务运输成本模型输出最优运输成本值， 所述最优运输 成本值指示各任务与被分配OHT 小车的调度关系。 12.一种终端， 其特征在于， 所述终端包括处理器和存储器； 所述存储器存储有至少一 条指令， 所述至少一条指 令用于被所述处理器执行以实现如权利要求 1至10任一所述的OHT 小车调度方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115545586 A 3