(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210393630.4 (22)申请日 2022.04.14 (71)申请人 通号城市轨道交通 技术有限公司 地址 100070 北京市丰台区汽车博物馆南 路1号院A座12层 (72)发明人 李智　向润梓　江坤　吴亮　 郑志军　马新成　王海南　周延昕　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 杨明月 (51)Int.Cl. B61L 23/04(2006.01) G01N 21/25(2006.01) G01B 11/24(2006.01) G01B 11/14(2006.01)G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 轨道障碍物处理方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明提供一种轨道障碍物处理方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 其中， 轨道障碍物处理 方法包括： 基于场景光线条件， 获取障碍物 位置； 在所述障碍物 位置处在轨道上的情况下， 获取障 碍物属性信息； 根据所述障碍物属性信息、 障碍 物与列车的实时距离和列车的运行参数， 确定障 碍物威胁等级； 基于所述障碍物属性信息、 所述 障碍物与列车的实时距离和所述障碍物威胁等 级， 确定障碍物处理策略。 采用本方法能够提高 轨道障碍物处 理准确率。 权利要求书2页 说明书10页 附图8页 CN 114954570 A 2022.08.30 CN 114954570 A 1.一种轨道障碍物处 理方法， 其特 征在于， 包括： 基于场景光线条件， 获取障碍物位置； 在所述障碍物位置处在轨道上的情况 下， 获取障碍物属性信息； 根据所述障碍物属性信息、 障碍物与列车的实时距离和列车的运行参数， 确定障碍物 威胁等级； 基于所述障碍物属性信息、 所述障碍物与列车的实时距离和所述障碍物威胁等级， 确 定障碍物处 理策略。 2.根据权利要求1所述的轨道障碍物 处理方法， 其特征在于， 场景光线条件包括亮光条 件， 所述属性信息包括障碍物类别可能性、 障碍物材质和障碍物三 维特征， 所述基于场景光 线条件， 获取障碍物位置包括： 在所述亮光条件下， 由至少一部光谱数据采集装置和至少两部传感器装置， 获取所述 障碍物位置； 所述在所述障碍物位置处在轨道上的情况 下， 获取障碍物属性信息包括： 融合所述传感器装置获取到的障碍物点云数据， 得到所述障碍物三维特征和第 一障碍 物类别可能性； 基于所述光谱数据采集装置获取到的多光谱图像数据， 得到所述障碍物材质、 障碍物 形状及第二障碍物类别可能性。 3.根据权利要求2所述的轨道障碍物处 理方法， 其特 征在于， 所述融合所述传感器装置获取到的障碍物点云数据， 得到所述障碍物三维特 征包括： 利用三维数据处理方法对所述障碍物点云数据进行处理， 得到所述障碍物的三维特 征； 其中， 障碍物点云数据为所述传感器装置采集的三维数据； 所述基于所述光谱数据采集装置获取到的多光谱图像数据， 得到所述障碍物材质、 障 碍物形状及第二障碍物类别可能性包括： 根据所述多光谱图像数据， 对所述障碍物的光谱反射率特征进行分析， 得到所述障碍 物材质； 其中， 多光谱图像数据为所述多光谱采集装置获得的各波段图像数据组成的一组 图像； 利用图像识别方法对多光谱图像进行处理， 得到所述障碍物形状； 根据所述障碍物材 质， 得到所述第二障碍物类别可能性。 4.根据权利要求2所述的轨道障碍物 处理方法， 其特征在于， 场景光线条件包括暗光条 件， 所述基于场景光线条件， 获取障碍物位置包括： 在所述暗光条件下， 由至少两 部传感器装置， 获取 所述障碍物位置； 所述在所述障碍物位置处在轨道上的情况 下， 获取障碍物属性信息包括： 获取所述传感器装置获取到的障碍物点云数据， 在所述传感器装置均检测到所述障碍 物的情况 下， 融合所述传感器装置获取到的障碍物点云数据， 得到所述障碍物三维特 征。 5.根据权利要求1所述的轨道障碍物 处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述障碍物属性 信息、 障碍物与 列车的实时距离和列车的运行参数， 确定障碍物威胁等级包括： 根据所述障碍物属性信 息、 障碍物与列 车的实时距离和列车的运行参数与候选障碍物 威胁等级之间的对应关系， 确定所述障碍物威胁等级。 6.根据权利1 ‑5任一项所述的轨道障碍物 处理方法， 其特征在于， 所述障碍物 处理策略权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114954570 A 2包括清除障碍物和无需清除障碍物， 所述基于所述障碍物属 性信息、 所述障碍物与列车 的 实时距离和所述障碍物威胁等级， 确定障碍物处 理策略包括： 综合所述障碍物属性信息、 所述障碍物与列车的实时距离和所述障碍物威胁等级， 得 到除障综合因素； 在所述除 障综合因素达 到除障要求的情况 下， 确定障碍物处 理策略为清除 障碍物； 在所述除障综合因素未达到除障要求的情况下， 确定障碍物 处理策略为无需清除障碍 物。 7.一种轨道障碍物处 理装置， 其特 征在于， 包括： 第一处理模块， 用于基于场景光线条件， 获取障碍物位置； 第二处理模块， 用于在所述障碍物位置处在轨道上的情况 下， 获取障碍物属性信息； 第三处理模块， 用于根据所述障碍物属性信息、 障碍物与列车的实时距离和列车的运 行参数， 确定障碍物威胁等级； 第四处理模块， 用于基于所述障碍物属性信息、 所述障碍物与列车的实时距离和所述 障碍物威胁等级， 确定障碍物处 理策略。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所 述轨道障碍物处 理方法的步骤。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至 6任一项所述轨道障碍物处 理方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至 6任一项所述轨道障碍物处 理方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114954570 A 3