(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221046878 8.3 (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 王亚兵　饶利东　邓晶　张衡　 (74)专利代理 机构 重庆华科专利事务所 5 0123 专利代理师 谭小琴 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/80(2022.01) B60W 30/06(2006.01) (54)发明名称 用于自动泊车过程分析的车位图像生成方 法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种用于自动泊车过程分析 的车位图像生成方法及系统， 步骤包括： 实时获 取车位坐标数据； 每组车位坐标数据包括划线车 位坐标数据、 超声车位坐标数据和融合车位坐标 数据； 根据车位坐标数据生 成在同一坐标系下的 各车位图像； 车位图像包括划线车位图像、 超声 车位图像和融合车位图像； 各 组车位图像依次按 照预设间隔 时间不断更新并动态显示。 通过本发 明的用于自动泊车过程分析的车位图像生成方 法， 在自动泊车过程分析中， 更直观地发现三种 车位之间的关系， 提高了工作效率并准确地定位 故障原因。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 114821532 A 2022.07.29 CN 114821532 A 1.一种用于自动泊车 过程分析的车位图像生成方法， 其特 征在于， 步骤 包括： 实时获取车位坐标数据； 每组车位坐标数据包括划线车位坐标数据、 超声车位坐标数 据和融合车位坐标数据； 其中， 划线 车位指车辆通过摄像头识别到的车位划线组成的车位； 超声车位指车辆通过超声波雷达识别到的障碍物之 间空间组成的车位； 融合车位指划线 车 位和超声车位融合得到的车辆自动泊车的实际目标 车位； 根据车位坐标数据生成在同一坐标系下的各车位图像， 所述车位图像包括划线车位图 像、 超声车位图像和融合车位图像； 各组车位图像依次按照预设间隔时间不断更新并动态显示。 2.根据权利要求1所述的用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法， 其特征在于， 所 述根据车位 坐标数据生成在同一 坐标系下的各 车位图像， 具体执 行以下步骤： 将车位坐标数据导入到 Excel； 将车位坐标数据平移至Excel的可视化区域； 在Excel中通过宏语言编程 生成各车位图像； 将各车位图像转换到同一 坐标系下。 3.根据权利要求2所述的用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法， 其特征在于， 所 述将各车位图像转换到同一 坐标系下， 具体执 行以下步骤： 将融合车位图像的坐标系转换至划线车位图像的坐标系； 其中， 超声波车位与划线车 位的坐标系相同， 融合车位的坐标系与超声 波车位和 划线车位的坐标系不同。 4.根据权利要求3所述的用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法， 其特征在于， 所 述将融合车位图像的坐标系转换至划线车位图像的坐标系， 具体执 行以下步骤： 将融合车位图像旋转至与划线车位平行； 平移融合车位图像， 使融合车位图像的坐标系原点与划线车位图像的坐标系原点重 合。 5.根据权利要求4所述的用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法， 其特征在于， 所 述将融合车位图像旋转至与划线车位平行， 具体执 行以下步骤： 分别计算融合车位中位线和 划线车位中位线的斜 率； 融合车位中位线和划线车位中位线的斜率分别为融合车位坐标系X轴和划线车位坐标 系X轴的斜 率； 用反正切分别求出划线车位与融合车位X轴的夹角， 再通过旋转命令将融合车位旋转 至与划线车位平行。 6.根据权利要求5所述的用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法， 其特征在于， 所 述平移融合车位图像， 使融合车位图像的坐标系原点与划线车位图像的坐标系原点重合， 具体执行以下步骤： 通过顶点命令计算旋转后的融合车位的坐标系原点的坐标； 再计算融合车位的坐标系 原点的坐标与划线车位的坐标系原 点的坐标的差值， 通过向左移动命令平移融合车位的坐 标系原点X的坐标， 通过向上移动命令平移融合车位的坐标系Y的坐标直至融合车位的坐标 系原点和 划线车位的坐标系的原点重合。 7.一种用于自动泊车 过程分析的车位图像生成系统， 其特 征在于， 包括： 数据采集模块 （1） ， 用于实时采集多种车位的坐标 数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114821532 A 2自动泊车控制器 （2） ， 用于根据各车位的坐标数据生成动态车位图像， 转换坐标系以及 更新显示各动态车位图像； 所述数据采集模块 （1） 与自动泊车控制器 （2） 连接， 所述用于自动泊车过程分析的车位 图像生成系统能被配置执行如权利要求1至6任一所述的用于 自动泊车过程分析 的车位图 像生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114821532 A 3