(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210494894.9 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 爱芯元智半导体 （上海） 有限公司 地址 201700 上海市青浦区双联路158号1 幢11层B区1190室 (72)发明人 张兴　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 唐正瑜 (51)Int.Cl. G06T 7/55(2017.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 深度图获取方法、 装置、 电子设备及存储介 质 (57)摘要 本申请提供一种深度图获取方法、 装置、 电 子设备及存储介质， 涉及图像处理技术领域， 该 方法包括： 获取多个摄像传感器采集的图像， 得 到多个图像信息； 对于多个图像信息中的每一图 像信息， 将每一图像信息与多个图像信息中的其 他图像信息分别进行一次匹配， 生成对应的初步 深度图； 将每个初步深度图与目标图像信息进行 图像匹配， 根据图像匹配的结果得到每个初步深 度图的置信度； 基于每个初步深度图对应的置信 度将所有初步深度图进行融合， 以在融合完成时 得到目标深度图。 采用本申请实施例提供的方 法， 将多个摄像头获取的深度图进行融合， 从而 避免两个摄像传感器之间无法匹配， 在深度图中 产生“黑洞”的问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114897957 A 2022.08.12 CN 114897957 A 1.一种深度图获取 方法， 其特 征在于， 包括： 获取多个 摄像传感器采集的图像， 得到多个图像信息； 对于所述多个图像信 息中的每一图像信 息， 将所述每一图像信 息与所述多个图像信 息 中的其他图像信息分别进行一次匹配， 生成对应的初步深度图； 将每个所述初步深度图与目标图像信 息进行图像匹配， 根据图像匹配的结果得到每个 所述初步深度图的置信度； 其中， 所述 目标图像信息为生成所述初步深度图对应的所述图 像信息； 以及 基于每个所述初步深度图对应的所述置信度将所有所述初步深度图进行融合， 以得到 目标深度图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据图像匹配的结果得到每个所述初 步深度图的置信度包括： 将每个所述初步深度图与 所述目标图像信 息进行图像匹配， 确定所述初步深度图与 所 述目标图像信息每个匹配点的相似度， 以数值最大的所述相似度作为所述初步深度图的所 述置信度。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对于所述多个图像信 息中的每一图像 信息， 将所述每一图像信息与所述多个图像信息中的其他图像信息分别进行一次匹配， 生 成对应的初步深度图包括： 将所述多个图像信 息中的两个图像信 息进行图像匹配， 确定所述两个图像信 息的视觉 差； 基于所述视觉差和所述两个图像信 息对应的摄像传感器的设置距离计算， 得到与 所述 两个图像信息对应的所述初步深度图。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于每个所述初步深度图对应的所述 置信度将所有所述初步深度图进行融合包括： 基于每个所述深度图的所述置信度将所有所述初步深度图进行权重相加， 以在权重相 加后得到所述目标深度图。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 其中， 所述初步深度图的权重基于对应图 像信息的光照强度、 噪声大小以及所述置信度中的至少一种确定 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述基于每个所述初步深度图对应的所 述置信度将所有所述初步深度图进行融合之前， 所述方法还 包括： 对所述初步深度图进行图像平滑 处理以及补偿处理， 以降低所述初步深度图的噪声以 及抵消所述初步深度图的色彩偏差 。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特 征在于， 其中， 摄 像传感器的数量 为三个。 8.一种深度图获取装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取多个 摄像传感器采集的图像， 得到多个图像信息； 第一匹配模块， 用于对于所述多个图像信息中的每一图像信息， 将所述每一图像信息 与所述多个图像信息中的其 他图像信息分别进行一次匹配， 生成对应的初步深度图； 第二匹配模块， 用于将每个所述初步深度图与目标图像信息进行图像匹配， 根据图像 匹配的结果得到每个所述初步深度图的置信度； 其中， 所述 目标图像信息为生成所述初步 深度图对应的所述图像信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114897957 A 2融合模块， 用于基于每个所述初步深度图对应的所述置信度将所有所述初步深度图进 行融合， 以得到目标深度图。 9.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括存储器和处理器， 所述存储器中存储 有程序指 令， 所述处理器运行所述程序指 令时， 执行权利要求 1‑7中任一项 所述方法中的步 骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序指令， 所述计算机程序指 令被一处理器运行时， 执行权利要求 1‑7任一项所述方法中的 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114897957 A 3