(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210354593.6 (22)申请日 2022.04.06 (71)申请人 浙江大豪科技有限公司 地址 311800 浙江省诸暨 市浣东街道暨东 路511号 申请人 北京大豪科技股份有限公司 　 北京大豪技术有限公司 (72)发明人 茹水强　蒋大宇　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 郭李君　臧建明 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 5/50(2006.01)G06V 10/75(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 手套机的断针检测方法、 设备、 存储介质以 及程序产品 (57)摘要 本申请提供一种手套机的断针检测方法、 设 备、 存储介质以及程序产品， 包括获取多帧手套 机工作时的检测图像， 针对每帧检测图像， 将预 设的抖动矫正模板和检测图像进行匹配， 获得位 于织针阵列的中间位置的至少一个目标针尖的 初定位位置， 将各个针尖的标定位置与至少一个 目标针尖的初定位位置进行匹配， 确定检测图像 中各针尖的位置， 基于各针尖的位置进行图像识 别， 确定每帧检测图像的断针检测结果， 根据每 帧检测图像的断针检测结果生成最终断针检测 结果。 在本申请中， 通过拍摄单元获取多帧检测 图像， 经过两步定位加两次瑕疵图像识别判断， 解决机器抖动和误检漏检的问题， 提高检测的准 确性， 实现手套机断针瑕疵的多帧视觉自动化精 确检测。 权利要求书2页 说明书14页 附图7页 CN 114820464 A 2022.07.29 CN 114820464 A 1.一种手套机的断针检测方法， 其特征在于， 所述手套机设有织针结构， 所述织针结构 包括织针阵列， 所述方法包括： 获取多帧所述手套机 工作时的检测图像， 其中， 所述检测图像包括所述 织针结构区域； 针对每帧检测图像， 将预设的抖动矫正模板和所述检测图像进行匹配， 获得位于所述 织针阵列的中间位置的至少一个目标针尖的初定位 位置； 针对每帧检测图像， 将各个针尖的标定位置与至少一个目标针尖的初定位位置进行匹 配， 确定所述检测图像中各针尖的位置； 基于所述各针尖的位置进行图像识别， 确定每帧检测图像的断针检测结果； 根据所述 每帧检测图像的断针 检测结果 生成最终断针 检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将预设的抖动 矫正模板和所述检测图像进 行匹配， 获得位于每排针尖的中间位置的至少一个目标针尖的初定位 位置， 具体包括： 将预设的抖动矫正模板与 所述检测图像进行匹配， 获得所述检测图像中与 抖动矫正区 域对应的第一基准区域； 其中， 所述抖动矫正模板包括所述抖动矫正区域和 织针阵列的第 一中心区域； 根据所述抖动矫正模板 中所述抖动矫正区域与第 一中心区域之间的相对关系， 以及所 述第一基准区域确定所述检测图像中所述 织针阵列的第二中心区域； 对所述第二中心区域进行针尖图像识别， 确定 至少一个目标针尖的初定位 位置。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 针对每帧检测图像， 将各个针尖的标定 位置与至少一个目标针尖的初定位位置进行匹配， 确定所述检测图像中各针尖的位置， 具 体包括： 根据所述至少一个目标针尖的初定位位置从所述至少一个目标针尖中选择基准针尖， 并确定所述基准针尖的初定位 位置； 将所述基准针尖的初定位位置与 各个针尖的标定位置进行匹配， 确定所述基准针尖的 初始定位 位置与标定位置之间的偏移量； 根据所述偏移量对所述各个针尖的标定位置进行整体偏移处理， 获得所述检测图像中 各针尖的位置 。 4.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 基于所述各针尖的位置进行图像识别， 确定每帧检测图像的断针 检测结果， 具体包括： 针对每帧检测图像， 根据所述各针尖的位置确定各针尖的检测区域， 并对各个针尖的 检测区域进行图像识别， 确定各个 针尖的断针 检测结果； 若各个针尖的断针检测结果均指示无断针， 则确定所述检测图像的断针检测结果为无 断针。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 基于所述各针尖的位置进行图像识别， 确 定每帧检测图像的断针 检测结果， 还 包括： 若至少一个针尖的断针检测结果为有断针， 则将断针检测结果为有断针的针尖标记为 可疑针尖； 针对每个可疑针尖， 根据与所述可疑针尖相邻的针尖的位置确定可疑区域， 对所述可 疑区域进行图像识别； 若每个可疑区域的识别结果均为无断针， 则确定所述检测图像的断针检测结果为无断权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820464 A 2针； 若至少一个可疑区域的识别结果为有断针， 则确定所述检测图像的断针检测结果为有 断针， 并存 储断针位置 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取多帧所述手套机工作时的检测图像， 具体包括： 当确定操作头位于所述织针阵列的正上方时， 生成第一移动指令， 所述第一移动指令 用于控制所述操作头移动至所述 织针阵列的一侧； 生成第一拍摄指令， 其中， 所述第一拍摄指令控制摄像头拍摄第一帧所述手套机的检 测图像； 生成第二移动指令， 所述第 二移动指令用于控制所述操作头移动至所述织针阵列的另 一侧； 生成第二拍摄指令， 其中， 所述第二拍摄指令控制摄像头拍摄第二帧所述手套机的检 测图像； 或者 当确定操作头位于所述织针阵列的一侧时， 生成第一拍摄指令， 所述第一拍摄指令控 制摄像头拍摄第一帧所述手套机的检测图像； 生成第二移动指令， 所述第 一移动指令用于控制所述操作头移动至所述织针阵列的另 一侧； 生成第二拍摄指令， 其中， 所述第二拍摄指令控制摄像头拍摄第二帧所述手套机的检 测图像。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 根据 所述每帧检测图像的断针检测结果生 成最终断针 检测结果， 具体包括： 当第一帧检测图像的最终断针检测结果和第二帧检测图像的最终断针检测结果均为 有断针时， 确定所述第一帧检测图像的断针位置和所述第二帧检测图像的断针位置是否相 同； 当至少一个断针位置相同， 则确定所述织针结构存在断针； 当所有断针位置均不相同， 则确定所述 织针结构不存在断针。 8.一种检测设备， 包括： 处 理器， 以及与所述处 理器通信连接的存 储器； 所述存储器存储计算机执 行指令； 所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令， 以实现如权利要求1至7中任一项 所述的方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 执行指令， 所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项 所述的方 法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 该计算机程序被处理器执行时实现权利要 求1‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820464 A 3