(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210389966.3 (22)申请日 2022.04.14 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114495017 A (43)申请公布日 2022.05.13 (73)专利权人 美宜佳控股有限公司 地址 523000 广东省东莞 市南城街道莞太 路南城段21号2栋 专利权人 成都市零方信息科技有限公司 (72)发明人 刘冠军　赵玮玮　赵琛　姚瑶　 范兵　 (74)专利代理 机构 深圳市精英创新知识产权代 理有限公司 4 4740 专利代理师 李翔宇(51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 40/10(2022.01) G06V 10/62(2022.01) G06V 10/70(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06T 7/254(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06K 9/62(2022.01) 审查员 张倩倩 (54)发明名称 基于图像处理的地面杂物检测方法、 装置、 设备及介质 (57)摘要 本发明涉及图像处理技术， 提供了基于图像 处理的地面杂物检测方法、 装置、 设备及介质， 是 先接收图像采集端上传的待检测地面图片集， 将 待检测地面图片集存储至预设的存储区域； 将待 检测地面图片集中存在人体图像的待检测地面 图片删除， 以更新待检测地面图片集； 将待检测 地面图片集基于动态目标检测， 获取对应的第一 杂物区域信息； 将待检测地面图片集基于静态目 标检测， 获取对应的第二杂物区域信息； 以及将 第一杂物区域信息与第二杂物区域信息合并， 得 到杂物区域信息。 实现了基于图像采集端上传的 待检测地面图片集对室内空间中地面杂物的自 动检测， 而 且提升了检测效率和准确率。 权利要求书3页 说明书12页 附图2页 CN 114495017 B 2022.08.09 CN 114495017 B 1.一种基于图像处 理的地面杂物检测方法， 其特 征在于， 包括： 接收图像采集端上传的待检测地面图片集， 将所述待检测地面图片集存储至预设的存 储区域； 将所述待检测地面图片集中存在人体图像的待检测地面图片删除， 以更新待检测地面 图片集； 将所述待检测地 面图片集基于动态目标检测， 获取对应的第一杂物区域信息； 将所述待检测地 面图片集基于静态目标检测， 获取对应的第二杂物区域信息； 以及 将所述第一杂物区域信息与所述第二杂物区域信息合并， 得到杂物区域信息； 所述将所述待检测地面图片集基于动态目标检测， 获取对应的第一杂物区域信息， 包 括： 获取所述待检测地面图片集依时序排列组成的待检测地面图片序列， 将所述待检测地 面图片序列进行帧间差分处 理得到第一差异区域信息； 将所述待检测地 面图片序列通过高斯背景建模获取对应的第一阴影区域信息； 根据所述第一差异区域信息及所述第一阴影区域信息之间的差异确定第一杂物区域 信息； 所述将所述待检测地面图片序列通过高斯背景建模获取对应的第 一阴影区域信 息， 包 括： 获取将所述待检测地面图片序列对应的背景图像， 将所述背景图像按照预设的像素尺 寸划分为多个 像素块， 组成背景像素块 集； 获取背景像素块集中各像素块的亮度值向量并进行归一化处理， 得到背景像素块集中 各背景像素块对应的背景归一 化亮度值向量； 获取所述待检测地面图片序列中的第i帧待检测地面图片； 其中， i的初始值为1， 且i的 取值范围是[1， N]， N表示所述待检测地 面图片序列中所包括待检测地 面图片的总张数； 将所述第i帧待检测地面图片按照所述像素尺寸划分为多个像素块， 组成第i像素块 集； 获取第i像素块集中各像素块的亮度值向量并进行归一化处理， 得到第 i像素块集中各 像素块对应的归一 化亮度值向量； 将第i像素块集中各像素块对应的归一化亮度值向量与相应背景像素块的背景归一化 亮度值向量计算欧氏距离， 以获取第i像素块集中满足预设第一条件的目标像素块； 其中， 所述预设第一条件为第i像素块集中像素块的归一化亮度值向量与相应背 景像素块的背 景 归一化亮度值向量之间的欧氏距离大于预设的距离阈值； 若确定第i像素块集中目标像素块不为空值， 由第i像素块集中目标像素块组成第i阴 影区域子信息； 若确定第i像素块 集中目标像素块 为空值， 将i自增1以更新 i的取值； 若确定i未超出N， 返回执行所述获取所述待检测地面图片序列中的第i帧待检测地面 图片的步骤； 若确定i超出N， 获取第1阴影区域子信息至第N阴影区域子信息， 组成第一阴影区域信 息。 2.根据权利要求1所述的基于图像处理 的地面杂物检测方法， 其特征在于， 所述将所述权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114495017 B 2待检测地 面图片集基于静态目标检测， 获取对应的第二杂物区域信息， 包括： 将所述待检测地面图片集对应的待检测地面图片序列通过高斯模糊处理获取第二差 异区域信息； 将所述第二差异区域信息中的具有预设颜色的区域进行删除， 得到第二杂物区域信 息。 3.根据权利要求1所述的基于图像处理 的地面杂物检测方法， 其特征在于， 所述将所述 待检测地 面图片序列进行帧间差分处 理得到第一差异区域信息， 包括： 将所述待检测地面图片序列中各待检测地面图片均进行灰度图像转换， 得到待检测地 面灰度图片序列； 将所述待检测地面灰度图片序列中各相邻的两帧待检测地面灰度图片进行帧间差分 处理， 以得到运动目标信息； 将所述运动目标信息进行膨胀处 理， 得到第一差异区域信息 。 4.根据权利要求2所述的基于图像处理 的地面杂物检测方法， 其特征在于， 所述将所述 待检测地面图片集对应的待检测地面图片序列通过高斯模糊处理获取第二差异区域信息， 包括： 获取预设的模糊半径及与 所述模糊半径对应的权重矩阵， 将所述待检测地面图片序列 中各帧待检测地面图片通过所述模糊半径和权重矩阵进行高斯模糊处理， 以提取各帧待检 测地面图片中的差异区域子信息组成第二差异区域信息 。 5.根据权利要求1所述的基于图像处理 的地面杂物检测方法， 其特征在于， 所述将所述 第一杂物区域信息与所述第二杂物区域信息合并， 得到杂物区域信息之后， 还 包括： 根据所述杂物区域信息生成对应的提醒消息， 将所提醒消息发送至相应的接收端。 6.一种基于图像处 理的地面杂物检测装置， 其特 征在于， 包括： 待检测图片集获取单元， 用于接收图像采集端上传的待检测地面图片集， 将所述待检 测地面图片集存 储至预设的存 储区域； 人体检测单元， 用于将所述待检测地面图片集中存在人体图像的待检测地面图片删 除， 以更新待检测地 面图片集； 动态目标检测单元， 用于将所述待检测地面图片集基于动态目标检测， 获取对应的第 一杂物区域信息； 静态目标检测单元， 用于将所述待检测地面图片集基于静态目标检测， 获取对应的第 二杂物区域信息； 以及 检测目标合并单元， 用于将所述第一杂物区域信息与所述第二杂物区域信息合并， 得 到杂物区域信息； 所述动态目标检测单 元具体用于： 获取所述待检测地面图片集依时序排列组成的待检测地面图片序列， 将所述待检测地 面图片序列进行帧间差分处 理得到第一差异区域信息； 将所述待检测地 面图片序列通过高斯背景建模获取对应的第一阴影区域信息； 根据所述第一差异区域信息及所述第一阴影区域信息之间的差异确定第一杂物区域 信息； 所述将所述待检测地面图片序列通过高斯背景建模获取对应的第 一阴影区域信 息， 包权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114495017 B 3