(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210554411.X (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 深圳市宇瞳创新科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市坪 山区碧岭街 道沙湖社区龙湖工业区B栋博景第1栋 302 (72)发明人 甘阳洲　李强云　 (74)专利代理 机构 深圳市华盈知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44543 专利代理师 王松柏 (51)Int.Cl. B07C 5/36(2006.01) B07C 5/00(2006.01) B07C 5/02(2006.01) B65G 47/248(2006.01)B65G 47/82(2006.01) B65G 47/91(2006.01) G06V 20/52(2022.01) (54)发明名称 一种餐具自动分拣与拼装系统 (57)摘要 本申请涉及一种餐具自动分拣与拼装系统， 包括传送组件， 以及设置于机架上的视觉识别与 定位组件、 机械运动组件、 餐具翻转组件和餐具 推出组件； 所述视觉识别与定位组件用于对所述 传送组件的餐具进行识别和定位； 所述机械运动 组件用于对所述传送组件上的餐具进行抓取和 放置； 所述餐具翻转组件与所述餐具推出组件相 对设置， 用于实现餐具的翻转； 所述餐具推出组 件靠近所述传送组件设置， 用于将拼装好的餐具 推出到所述传送组件进行传送。 通过本申请的餐 具自动分拣与拼装系统， 可 以实现不同类别、 不 同摆放位姿餐具的全自动分拣与拼装， 效率高、 成本较低， 有利于自动分拣装置的使用与推广。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114733802 A 2022.07.12 CN 114733802 A 1.一种餐具自动分拣与拼装系统， 其特征在于， 包括传送 组件， 以及 设置于机架上的视 觉识别与定位组件、 机械运动组件、 餐具翻转组件和餐具推出组件； 所述视觉识别与定位组 件用于对所述传送组件的餐具进 行识别和定位； 所述机械运动组件用于对 所述传送组件上 的餐具进行抓取和放置； 所述餐具翻转组件与所述餐具推出组件相对设置， 用于实现餐具 的翻转； 所述餐具推出组件靠近所述传送组件设置， 用于将拼装好的餐具推出到所述传送 组件进行传送。 2.根据权利要求1所述的餐具自动分拣与拼装系统， 其特征在于， 所述传送组件包括设 置于传送支架上的第一传送带和 第二传送带； 所述第一传送带的宽度大于所述第二传送带 的宽度， 且所述第二传送带靠 近所述机架设置 。 3.根据权利要求2所述的餐具自动分拣与拼装系统， 其特征在于， 所述第 一传送带和所 述第二传送带独立设置， 且所述第一传送带和所述第二传送带之间设置有挡板； 所述传送支架与所述机架相抵接； 所述第 一传送带的进货端与餐具清洗消毒设备的出 货口连接 。 4.根据权利要求1所述的餐具自动分拣与拼装系统， 其特征在于， 所述视觉识别与定位 组件包括计算机， 以及设置于所述机架上的相机和补光灯； 所述相机与所述计算机连接； 所 述相机设置于所述第一传送带的正上方； 所述相机安装位置可沿垂 直于所述第一传送带传 输方向的方向进行 前后移动以适用不同宽度的传送带。 5.根据权利要求1所述的餐具自动分拣与拼装系统， 其特征在于， 所述机械运动组件包 括运动控制模块、 与所述运动控制模块连接的机械臂、 以及设置于机械臂末端的第二气吸 盘； 所述运动控制模块与所述计算机连接 。 6.根据权利要求5所述的餐具自动分拣与拼装系统， 其特征在于， 所述机械臂通过基座 固定在所述机架上， 所述运动控制模块设置于所述基座内； 所述第二气吸盘通过金具设置 于所述机 械臂末端的法兰上； 所述金具为可伸缩金具， 所述可伸缩金具设置于所述机械臂末端的法兰上， 所述第二 气吸盘设置在所述可伸缩金 具的末端； 所述机械臂为四轴机 械臂； 所述第二气吸盘上设置有气压检测开关。 7.根据权利要求1所述的餐具自动分拣与拼装系统， 其特征在于， 所述餐具翻转组件包 括翻转执行器、 翻转轴、 吸附机构和翻转轴承座； 所述翻转执行器和所述翻转轴承座均设置 于支撑板上， 所述支撑板固定于所述机架上； 所述翻转轴的一端通过联轴器设置于所述翻 转执行器上， 所述翻转轴的另一端设置于所述翻转轴承座上； 所述吸 附机构设置于所述翻 转轴上。 8.根据权利要求7所述的餐具自动分拣与拼装系统， 其特征在于， 所述翻转轴 承座包括 平行设置的第一翻转轴承座和 第二翻转轴承座， 所述第二翻转轴承座设置于所述第一翻转 轴承座与所述联轴器之间； 所述翻转轴为可进行180度翻转的轴； 所述吸附机构包括第一气吸盘、 吸盘固定板和吸盘金具； 所述吸盘固定板的一端设置 于所述翻转轴 上， 另一端与所述吸盘金具连接； 所述第一气吸盘设置于所述吸盘金具 的末 端。 9.根据权利要求1所述的餐具自动分拣与拼装系统， 其特征在于， 所述餐具推出组件， 用于餐具 的推出， 包括固定底板、 餐具放置板、 运动执行机构和餐具推杆； 所述固定底板与权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114733802 A 2所述餐具放置板固定于所述机架上； 所述运动执行机构设置于所述固定底板与所述餐具放 置板之间； 所述餐具推杆设置于所述运动执行机构上； 所述餐具放置板在餐具推出方向的 末端与所述第二传送带连接； 所述餐具推杆下表 面与所述餐具放置板上表面间的距离小于 所述餐具的高度。 10.根据权利要求9所述的餐具自动分拣与拼装系统， 其特征在于， 所述餐具放置板与 所述固定底板之间设置有容置所述运动执行机构的空隙， 所述餐具放置板安装位置可在机 架上沿垂直于第二传送带运动的方向上前后移动以调整餐具放置板与第二传送带之间的 间隙； 所述运动执行结构包括固定块和运动执行器， 所述运动执行器通过所述固定块固定于 所述固定底板上； 所述运动执行器上设置有连接座， 所述餐具推杆设置于所述连接座上； 所 述连接座可在所述 运动执行器上沿所述餐具推出 方向进行滑动； 所述餐具放置板上设置有与 所述连接座相适配的开槽； 所述开槽的长度与 所述运动执 行器的长度相适配； 所述餐具推杆 上表面为弯折形状。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114733802 A 3