(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222006611.X (22)申请日 2022.08.01 (73)专利权人 安歌科技 （集团） 股份有限公司 地址 314300 浙江省嘉兴 市海盐县元通 街 道盐嘉公路9 9号 (72)发明人 姜跃君　吴庆红　 (74)专利代理 机构 杭州中利知识产权代理事务 所(普通合伙) 33301 专利代理师 韩洪 (51)Int.Cl. B65G 61/00(2006.01) B65G 1/04(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种变外径环形物料夹具 (57)摘要 本实用新型提出了一种变外径环形物料夹 具， 包括夹 具座、 内径夹紧机构和外径夹紧机构， 所述夹具座上自内至外依次设有内径夹紧机构、 外径夹紧机构， 所述内径夹紧机构 包括若干个周 向间隔排布的内径夹爪， 以及 若干个用于驱动各 内径夹爪活动的内径夹紧气缸， 所述外径夹紧机 构包括若干个周向间隔排布的外径夹爪， 以及若 干个用于驱动各外径夹爪活动的外径夹紧气缸， 所述夹具座的下方还设有若干个导向结构， 所述 导向结构沿夹具座的径向设置， 所述内径夹爪、 所述外径夹爪在内径夹紧气缸、 外径夹紧气缸的 驱动下沿所述导向结构移动， 该夹具能够适用于 大直径、 重载荷、 变 外径环形物料的自动夹取。 权利要求书1页 说明书2页 附图1页 CN 218144529 U 2022.12.27 CN 218144529 U 1.一种变外径环形物料夹具， 其特征在于： 包括夹具座(1)、 内径夹紧机构和外径夹紧 机构， 所述夹具座(1)上自内至外依次设有内径夹紧机构、 外径夹紧机构， 所述内径夹紧机 构包括若干个周向间隔排布的内径夹爪(4)， 以及若干个用于驱动各内径夹爪(4)活动的内 径夹紧气缸(3)， 所述外径夹紧机构包括若干个周向间隔排布的外径夹爪(6)， 以及若干个 用于驱动各外径夹爪(6)活动的外径夹紧气缸(7)， 所述夹具座(1)的下方还设有若干个导 向结构(5)， 所述导向结构(5)沿夹具座(1)的径向设置， 所述内径夹爪(4)、 所述外径夹爪 (6)在内径夹紧气缸(3)、 外径夹紧气缸(7)的驱动下沿所述 导向结构(5)移动。 2.如权利要求1所述的一种变外径环形物料夹具， 其特征在于： 所述导向结构(5)为线 性滑轨副， 所述线性滑轨副包括沿夹具座(1)的径向设置的滑轨， 以及活动安装在滑轨上的 两个滑块， 所述两个滑块分别与所述内径夹爪(4)、 所述外径夹爪(6)相连接 。 3.如权利要求1所述的一种变外径环形物料夹具， 其特征在于： 所述内径夹爪(4)、 所述 外径夹爪(6)均呈等间距分布， 所述内径夹爪(4)、 所述外径夹爪(6)的数量相同， 且一一对 应设置。 4.如权利要求3所述的一种变外径环形物料夹具， 其特征在于： 所述内径夹爪(4)的外 侧设有第一压紧块， 所述外径夹爪(6)的内侧设有第二压紧块， 所述第一压紧块与第二压紧 块相对设置 。 5.如权利要求3所述的一种变外径环形物料夹具， 其特征在于： 所述内径夹爪(4)、 所述 外径夹爪(6)的数量均为6个。 6.如权利要求1所述的一种变外径环形物料夹具， 其特征在于： 所述夹具座(1)上具有 中心安装腔， 用于固定连接 机器人轴。 7.如权利要求1所述的一种变外径环形物料夹具， 其特征在于： 所述夹具座(1)上还设 有若干个用于安装的内径夹紧气缸(3)的第一气缸固定座(2)， 以及用于安装外径夹紧气缸 (7)的第二气缸固定座(8)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218144529 U 2一种变外径环形物料夹具 【技术领域】 [0001]本实用新型 涉及机器人自动码垛的技 术领域， 特别是一种变外径 环形物料夹具。 【背景技术】 [0002]智能立体仓储物流系统中， 时常需要对物料进行堆叠码垛或拆分， 满足立库存储 或发货。 如何自动化实现物料的堆叠码垛或拆分动作， 物料夹取夹具是关键， 现有的物料夹 具无法适应大直径、 重载荷、 变外径 环形物料， 现提出一种变外径 环形物料夹具。 【实用新型内容】 [0003]本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题， 提出一种变外径环形物料夹具， 能够适用于大直径、 重载荷、 变外径 环形物料的自动夹取。 [0004]为实现上述目的， 本 实用新型提出了一种变外径环形物料夹具， 包括夹具座、 内径 夹紧机构和外径夹紧机构， 所述夹具座上自内至外依次设有内径夹紧机构、 外径夹紧机构， 所述内径夹紧机构包括若干个周向间隔排布的内径夹爪， 以及若干个用于驱动各内径夹爪 活动的内径夹紧气缸， 所述外径夹紧机构包括若干个周向间隔排布的外径夹爪， 以及若干 个用于驱动各外径夹爪活动的外径夹紧气缸， 所述夹具座的下方还设有若干个导向结构， 所述导向结构沿夹具座的径向设置， 所述内径夹爪、 所述外径夹爪在内径夹紧气缸、 外径夹 紧气缸的驱动下沿所述 导向结构移动。 [0005]作为优选， 所述导向结构为线性滑轨副， 所述线性滑轨副包括沿夹具座的径向设 置的滑轨， 以及活动安装在滑轨上的两个滑块， 所述两个滑 块分别与所述内径夹爪、 所述外 径夹爪相连接 。 [0006]作为优选， 所述内径夹爪、 所述外径夹爪均呈等间距分布， 所述内径夹爪、 所述外 径夹爪的数量相同， 且一 一对应设置 。 [0007]作为优选， 所述内径夹爪的外侧 设有第一压紧块， 所述外径夹爪的内侧设有第二 压紧块， 所述第一压紧块与第二压紧块相对设置 。 [0008]作为优选， 所述内径夹爪、 所述外径夹爪的数量均为6个。 [0009]作为优选， 所述夹具座上 具有中心安装腔， 用于固定连接 机器人轴。 [0010]作为优选， 所述夹具座上还设有若干个用于安装的内径夹紧气缸的第一气缸固定 座， 以及用于安装外径夹紧气缸的第二气缸固定座。 [0011]本实用新型的有益效果： 本实用新型通过在夹具座上设置内径夹紧机构和外径夹 紧机构， 内径/外径夹爪 可在内径/外径夹紧气缸的驱动下沿着线性滑轨副的滑轨移动夹紧 物料的内径/外径， 气缸的行程大于物料最大外径和最小外径差值， 保证不同尺寸的物料都 可以被夹爪夹紧， 能够适用于大直径、 重载荷、 变外径 环形物料的自动夹取。 [0012]本实用新型的特 征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。说　明　书 1/2 页 3 CN 218144529 U 3