(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222204205.4 (22)申请日 2022.08.22 (73)专利权人 深圳市嘉明特 科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区石岩街 道松白路宏高工业园1栋 5楼A区-2 (72)发明人 吕文松　张政　 (74)专利代理 机构 广东雅商律师事务所 4 4652 专利代理师 杜海江 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种全自动上 下料盒复合机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种全自动上下料盒复 合机器人， 包括AGV车体和安装在所述AGV车体上 的机械手装置， 机械手装置包括安装在AGV车体 上的提升立柱以及活动安装在提升立柱内部的 升降子杆， 通过可竖向提升的承重拉杆， 并在拉 杆的底部均匀安装倾斜状态且可以对着料盒顶 部进行增压的弹性增压杆， 同时在弹性增压杆内 活动安装可对料盒顶部进行横向传输的滚轴以 及支撑滚轴进行连续传动的支架和链条， 从而能 够使得被提取后的料盒能够得到快速下 料处理。 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 217866841 U 2022.11.22 CN 217866841 U 1.一种全自动上下料盒复合机器人， 其特征在于， 包括AGV车体 （110） 和安装在所述AGV 车体 （110） 上的机械手装置， 所述机械手装置包括安装在所述AGV车体 （110） 上的提升立柱 （120） 以及活动安装在提升立柱 （120） 内部的升降子杆 （13 0） ； 所述升降子杆 （130） 的顶端装有承重拉杆 （210） ； 所述承重拉杆 （210） 的底部一侧安装 有扣件 （220） ， 所述承重拉杆 （210） 的底部安装有两组伸缩杆 （230） ， 所述伸缩杆 （230） 的底 部安装有垫板 （240） ； 所述承重拉杆 （210） 上安装有绝缘梁杆 （250） ， 所述绝缘梁杆 （250） 内 设置有导线 （260） 和 多个电磁导杆 （270） ， 所述绝缘梁杆 （250） 的内部安装有多个增压端头 （280） ， 所述增压端头 （280） 内端安装有负压罩 （2 90） ； 两个所述承重拉杆 （210） 的顶部安装有扫描机座 （310） ， 所述扫描机座 （310） 上安装有 伺服电机 （320） ； 所述扫描机座 （310） 的顶部安装有拉杆 （330） ， 所述拉杆 （330） 的底部具有 多个弹性增压杆 （340） ， 所述弹性增压杆 （340） 的底部安装有支架 （350） ， 所述支架 （350） 上 活动安装有滚轴 （3 60） ， 所述滚轴 （3 60） 啮合连接有链条 （370） 。 2.根据权利要求1所述的一种 全自动上下料盒复合机器人， 其特征在于， 所述承重拉杆 （210） 的内部开设有 多个横向的圆柱形槽孔， 且 承重拉杆 （210） 整体是由不锈钢材 料制成。 3.根据权利要求1所述的一种全自动上下料盒复合机器人， 其特征在于， 所述扣件 （220） 是由T字形导杆以及安装在T字形导杆外端的矩形滑块组合而成， 且矩形滑块的内壁 上开设有适配贯 穿至提升立柱 （120） 内的矩形垫块。 4.根据权利要求1所述的一种全自动上下料盒复合机器人， 其特征在于， 所述伸缩杆 （230） 和弹性增压杆 （340） 均是由子杆、 母杆以及压簧组成， 且弹性增压杆 （340） 内子杆的顶 端安装有十 字形轴杆。 5.根据权利要求1所述的一种 全自动上下料盒复合机器人， 其特征在于， 所述绝缘梁杆 （250） 是由绝缘的塑胶材料制成， 且绝缘梁杆 （250） 内开设有多个横置的圆柱形套管， 且 圆 柱形套管的内端适配贯 穿至承重拉杆 （210） 内部的圆柱形槽孔内。 6.根据权利要求1所述的一种全自动上下料盒复合机器人， 其特征在于， 所述负压罩 （290） 是由橡胶材料制成， 所述增压端头 （280） 内端的端头上开设有向内凹陷的环槽， 且负 压罩 （290） 的外端适配夹持在增压端头 （280） 内端 端头的环槽中。 7.根据权利要求1所述的一种全自动上下料盒复合机器人， 其特征在于， 所述拉杆 （330） 内开设有均匀分布的半圆环形夹扣， 且拉杆 （330） 内半圆环形夹扣适配夹持在弹性增 压杆 （340） 内十 字形轴杆外 。 8.根据权利要求1所述的一种全自动上下料盒复合机器人， 其特征在于， 所述滚轴 （360） 是由铝合金内框以及连接在 铝合金内框 外部的橡胶外圈组成。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217866841 U 2一种全自动上下 料盒复合 机器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人技 术领域， 具体为 一种全自动上 下料盒复合机器人。 背景技术 [0002]新兴工业时代， 上下料机器人能满足 “快速/大批量加工节拍 ”、“节省人力成本 ”、 “提高生产效率 ”等要求， 成为越来越多工厂的理想选择， 根据使用方式的不同， 上下料机器 人还分为关节式机器人和直角坐标系机器人。 [0003]目前， 上下料机器人受到自身结构的限制， 在对静置货物进行收取或者放置时， 机 器人上的夹具会对静置货物造成一定的压迫影响， 尤其是一些利用纸质包装的产品， 当纸 质包装的货物在进行提取期间， 机器人的夹具很难 对着料盒的两侧进行受力夹紧。 [0004]根据上述所示， 如何解决上下料机器人对质地较为柔软的料盒进行安全性提取， 即为本发明 需要解决的技 术难点。 实用新型内容 [0005]本实用新型旨在解决现有技 术或相关技 术中存在的技 术问题之一。 [0006]为此， 本实用新型 所采用的技 术方案为： [0007]一种全自动上下料盒复合机器人， 包括AGV 车体和安装在所述AGV 车体上的机械手 装置， 所述机械手装置包括安装在所述AGV车体上的提升立柱以及活动安装在提升立柱内 部的升降子杆； [0008]所述升降子杆的顶端装有承重拉杆； 所述承重拉杆的底部一侧安装有扣件， 所述 承重拉杆的底部安装有两组伸缩杆， 所述伸缩杆的底部安装有垫板； 所述承重拉杆上安装 有绝缘梁杆， 所述绝缘梁杆内设置有导线和多个电磁导杆， 所述绝缘梁杆的内部安装有多 个增压端头， 所述增压端头内端安装有负压罩； [0009]两个所述承重拉杆的顶部安装有扫描机座， 所述扫描机座上安装有伺服电机； 所 述扫描机座的顶部安装有拉杆， 所述拉杆的底部具有多个弹性增压杆， 所述弹性增压杆 的 底部安装有支 架， 所述支 架上活动安装有滚轴， 所述滚轴啮合连接有链条。 [0010]本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为： 所述承重拉杆的内部开设有多个 横向的圆柱形槽孔， 且承重拉杆整体是由不锈钢材料制成， 所述扣件 是由T字形导杆以及安 装在T字形导杆外端的矩形滑块组合而成， 且矩形滑块的内壁上开设有适配贯穿至提升立 柱内的矩形垫块。 [0011]通过采用上述技术方案， 当承重拉杆受到升降子杆竖向提升时， 安装在承重拉杆 底端的扣件即可沿着提升立柱的外部进行竖向升高， 受到扣件沿着提升立柱外部的提升期 间的稳定 夹持， 以此能够确保承重拉杆夹持货物提升期间的有效稳定 。 [0012]本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为： 所述伸缩杆和弹性增压杆均是由 子杆、 母杆以及压簧组成， 且弹性增压杆内子杆的顶端安装有十 字形轴杆。 [0013]通过采用上述技术方案， 利用将伸缩杆和弹性增压杆均采用可自由弹性伸缩的子说　明　书 1/5 页 3 CN 217866841 U 3