(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212323 3915.1 (22)申请日 2021.12.21 (73)专利权人 福建巨泉水务有限公司 地址 350401 福建省福州市平潭县北厝镇 天山北路6号海峡如意城云座1幢605 室 (72)发明人 黄声尉　 (74)专利代理 机构 宁波海曙甬睿专利代理事务 所(普通合伙) 33330 专利代理师 廖宝华 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) E03F 9/00(2006.01)B08B 3/02(2006.01) B08B 1/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种多用途管渠爬行机 器人 (57)摘要 本实用新型提供了一种多用途管渠爬行机 器人， 本实用新型涉及机器人技术领域， 多用途 管渠爬行机器人， 包括机体和机械臂三， 机械臂 三位于机体右上方； 机体上表面左方固定有水 箱， 水箱内壁底部固定有水泵， 水泵上端固定有 与其相通的输水管， 输水管上端贯穿出水箱顶 部； 机械臂三左侧下方固定有防水盒， 防水盒内 安装有摄像头， 且防水盒外部罩有罩子， 罩子顶 部固定有喷头， 喷头下端伸入罩子内并位于防水 盒上方； 本实用新型的有益效果在于： 可对防水 盒进行清洗和擦拭， 便于摄像头透过透明的防水 盒清晰地拍摄机械臂三和臂爪的状态， 方便工作 人员时刻调整机械臂二、 机械臂三和臂爪的位 置， 有利于将管道内部淤泥清理干净。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 217020360 U 2022.07.22 CN 217020360 U 1.一种多用途管渠爬行机器人， 包括机体(2)和机械臂三(10)， 所述机械臂三(10)位于 机体(2)右上 方， 其特征在于： 所述机体(2)上表面左方固定有水箱(3)， 所述水箱(3)内壁底部固定有水泵(4)， 所述 水泵(4)上端固定有与其相通的输水 管(7)， 所述输水 管(7)上端贯 穿出水箱(3)顶部； 所述机械臂三(10)左侧下方固定有防水盒(13)， 所述防水盒(13)内安装有摄像头 (14)， 且所述防水盒(13)外部罩有罩子(15)， 所述罩子(15)顶部固定有喷头(19)， 所述喷头 (19)下端伸入罩子(15)内并位于防水盒(13)上方， 且所述罩子(15)左侧固定有电动升降杆 (18)， 所述电动升降杆(18)下端固定 于机械臂三(10)左侧， 所述 罩子(15)内设有清洁机构。 2.根据权利要求1所述的一种多用途管渠爬行机器人， 其特征在于： 所述机体(2)上表 面右方垂直固定有机械臂 一(8)， 所述机械臂 一(8)上端转动连接有机械臂 二(9)， 所述机械 臂二(9)上端与机 械臂三(10)下端转动连接 。 3.根据权利要求2所述的一种多用途管渠爬行机器人， 其特征在于： 所述机械臂一(8) 与机械臂二(9)和机 械臂二(9)与机 械臂三(10)右侧之间均铰接有液压缸(12)。 4.根据权利要求1所述的一种多用途管渠爬行机器人， 其特征在于： 所述机械臂三(10) 上端安装有臂爪(1 1)， 所述臂爪(1 1)用于清理污泥。 5.根据权利要求1所述的一种多用途管渠爬行机器人， 其特征在于： 所述水箱(3)顶部 固定有与其相通的进水 管(5)， 所述进水 管(5)上端盖有盖 子(6)。 6.根据权利要求1所述的一种多用途管渠爬行机器人， 其特征在于： 所述机体(2)底部 前后均安装有履带(1)， 所述履带(1)便 于机体(2)行 走。 7.根据权利要求1所述的一种多用途管渠爬行机器人， 其特征在于： 所述防水盒(13)由 透明塑料制成。 8.根据权利要求1所述的一种 多用途管渠爬行机器人， 其特征在于： 所述清洁机构包括 刷毛(16)和 海绵(17)， 所述刷毛(16)设有若干根， 若干根所述刷毛(16)呈环形分布并固定 于罩子(15)内部下 方， 所述海绵(17)固定 于罩子(15)内壁右侧并位于刷毛(16)下 方。 9.根据权利要求8所述的一种 多用途管渠爬行机器人， 其特征在于： 所述刷毛(16)和海 绵(17)末端均 与防水盒(13)外壁相接触。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217020360 U 2一种多用途 管渠爬行机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及机器人技术领域， 更具体 的说， 本实用新型涉及一种多用途管渠 爬行机器人。 背景技术 [0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。 机器人具有感知、 决策、 执行 等基本特征， 可以辅助甚至替代人类完成危险、 繁重、 复杂的工作。 例如生产业、 建筑业， 或 是危险的工作， 清理管渠时通常会使用到 机器人。 [0003]经检索发现， 其中有一篇专利(授权公告号： CN210338249U)提出了一种多用途管 渠爬行机器人， 包括滚轮、 防水基体和过渡台， 所述滚轮的外侧设置有第一底盘， 所述防水 基体的内部开设有电池槽， 所述电池槽的内部放置有锂电池， 所述第一底盘的右侧设置有 第一固定块， 且第一固定块的一端设置有连接链的一端， 所述连接链的另一端安装有第二 固定块， 且第二固定块的外侧设置有第二底盘。 [0004]上述机器人虽然功能齐全， 移动灵活性较好， 具有水下工作的能力， 使得其工作范 围较广， 但是在该机器人工作时， 会有异物溅在云台摄像头上， 而 该机器人很难自动处理掉 云台摄像头上的异物， 会影响云台摄像头正常拍摄， 从而导致工作人员很难快速、 准确地利 用该机器人处 理管道内的淤泥。 实用新型内容 [0005]针对现有技术中存在的上述技术问题， 提供了一种多用途管渠爬行机器人， 可对 防水盒进行清洗和擦拭， 便于摄像头透过透明的防水盒清晰地拍摄机械臂三和臂爪的状 态， 方便工作人员时刻调整机械臂 二、 机械臂 三和臂爪的位置， 有利于将管道内部淤泥清理 干净。 [0006]本实用新型的目的与功效， 由以下 具体技术手段所达成： [0007]一种多用途管渠爬行机器人， 包括机体和机械臂三， 所述机械臂三位于机体右上 方； [0008]所述机体上表面左方固定有水箱， 所述水箱内壁底部固定有水泵， 所述水泵上端 固定有与其相通的输水 管， 所述输水 管上端贯穿出水箱顶部； [0009]所述机械臂三左侧下方固定有防水盒， 所述 防水盒内安装有摄像头， 且所述 防水 盒外部罩有罩子， 所述罩子顶部固定有喷头， 所述喷头下端伸入罩子内并位于防水盒上方， 且所述罩子左侧固定有电动升降杆， 所述电动升降杆下端固定于机械臂三左侧， 所述罩子 内设有清洁机构。 [0010]进一步的优选方案： 所述机体上表面右方垂直固定有机械臂一， 所述机械臂一上 端转动连接有机 械臂二， 所述机 械臂二上端与机 械臂三下端转动连接 。 [0011]进一步的优选方案： 所述机械臂一与机械臂二和机械臂二与机械臂三右侧之间均 铰接有液压缸。说　明　书 1/3 页 3 CN 217020360 U 3