(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211006191.3 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 杭州海康机 器人股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 04室 (72)发明人 文勇　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 丁芸　马敬 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) (54)发明名称 一种AGV调度方法及系统 (57)摘要 本申请实施例提供了一种AGV调度方法及系 统， 获取目标AGV 的任务集合， 其中， 所述任务集 合包括多个待执行任务， 所述待执行任务表示将 货物搬运到指定拣选点； 获取所述任务集合中各 待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的 各预设拣 选区域中的分布情况， 以及获取各当前 指定拣选点的状态信息， 其中， 所述仓库包括多 个预设拣 选区域， 每个所述预设拣 选区域包括多 个拣选点； 根据所述分布情况及各当前指定拣选 点的状态信息， 选取当前目标拣选区域； 根据当 前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信 息， 确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的 调度顺序。 可以实现一次运输过程中执行多个任 务， 并且能够合理的选择任务执行的顺序， 提高 调度系统的执 行效率。 权利要求书6页 说明书18页 附图5页 CN 115545596 A 2022.12.30 CN 115545596 A 1.一种AGV调度方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标AGV的任务集合， 其中， 所述任务集合包括多个待执行任务， 所述待执行任务 表示将货物搬运到指定拣选点； 获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区 域中的分布情况， 以及获取各当前指 定拣选点的状态信息， 其中， 所述仓库包括多个预设拣 选区域， 每 个所述预设拣选区域包括多个拣选点； 根据所述分布情况及各当前指定拣选点的状态信息， 选取当前目标拣选区域； 根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息， 确定所述目标AGV在当前目 标拣选区域中的调度顺序。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述根据当前目标拣选区域中各当前指 定拣选点的状态信息， 确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序的步骤之后， 所 述方法还 包括： 根据所述目标AGV的针对所述调度顺序的执 行情况， 更新所述任务 集合； 在所述任务集合中存在待执行任务的情况下， 返回执行步骤： 获取所述任务集合中各 待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况， 以及获取各 当前指定拣选点的状态信息， 直至所述任务集合中不存在 待执行任务， 控制所述目标AGV从 出库点驶出， 其中， 所述仓库还 包括出库点。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 针对任一拣选点， 该拣选点的状态信息包 括该拣选点的开关状态及排队数余量； 所述根据所述分布情况及各当前指 定拣选点的状态 信息， 选取当前目标拣选区域， 包括： 根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信 息， 按照各预设拣选区域的当前可 用指定拣选点数量、 排队数余量、 待执行任务的总数量、 总空置时间、 AGV数量、 离出库点的 距离中至少一项的优 先级顺序， 选取当前目标拣选区域， 其中， 当前可用指 定拣选点为开关 状态为开启状态的当前指 定拣选点， 所述当前可用指 定拣选点数量为开关状态为开启状态 的当前指定拣选点的数量， 所述排队数余量为最大排队数与实际排队数 的差值， 所述待执 行任务的总 数量为预设拣选区域内所述目标AGV的待执行任务的总数量， 所述总空置时间 为预设拣选区域内各拣选点的空置时间之和， 所述AGV数量为当前拣选区域内的总AGV数 量， 所述离出库点的距离为所述目标AGV当前位置距离出库点的距离 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据当前的分布情况及各当前指定拣 选点的状态信息， 按照各预设拣选区域的当前可用指定拣 选点数量、 排队数余量、 待 执行任 务的总数量、 总空置时间、 AGV数量、 离出库点的距离中至少一项的优先级顺序， 选取当前目 标拣选区域， 包括： 根据各当前指定拣选点的状态信息， 判断各当前指定拣选点是否均为关闭状态； 若各当前指定拣选点不均为关闭状态， 根据当前的分布情况， 判断第一类拣选区域的 数量是否为一个， 其中， 所述第一类拣选区域为包括当前可用指定拣选点数量最多的预设 拣选区域， 当前 可用指定拣选点 为开关状态为 开启状态的当前指定拣选点； 若第一类拣选区域 为一个， 则选取 该第一类拣选区域作为当前目标拣选区域； 若第一类拣选区域为多个， 则判断各第 一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队 数余量是否均为 零；权　利　要　求　书 1/6 页 2 CN 115545596 A 2若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量不均为零， 则判定第 二类 拣选区域的数量是否为一个， 其中， 所述第二类拣选区域为各所述第一类拣选区域中当前 可用指定拣选点的总排队数余 量最大的预设拣选区域； 若第二类拣选区域 为一个， 则选取 该第二类拣选区域作为当前目标拣选区域； 若第二类拣选区域为多个， 则判断第 三类拣选区域的数量是否为一个， 其中， 所述第三 类拣选区域为各所述第二类拣选区域中目标任务总数量最大的拣选区域， 针对任一第二类 拣选区域， 该第二类拣选区域的目标任务总 数量为该第二类拣选区域中针对所述目标AGV 的待执行任务的总数量； 若第三类拣选区域 为一个， 则选取 该第三类拣选区域作为当前目标拣选区域； 若第三类拣选区域为多个， 则判断第四类拣选区域的数量是否为一个， 其中， 所述第四 类拣选区域为各所述第三类拣选区域中目标 空置时间最长的拣选区域， 针对任一第三类拣 选区域， 该第三类拣选区域的目标空置时间为该第三类拣选区域中各拣选点的总空置时 间； 若第四类拣选区域 为一个， 则选取 该第四类拣选区域作为当前目标拣选区域； 若第四类拣选区域为多个， 则判断第五类拣选区域的数量是否为一个， 其中， 所述第五 类拣选区域 为各所述第四类拣选区域中AGV数量 最少的拣选区域； 若第五类拣选区域 为一个， 则选取 该第五类拣选区域作为当前目标拣选区域； 若第五类拣选区域为多个， 则在各所述第五类拣选区域中选取离出库点的距离最远的 拣选区域作为当前目标拣选区域。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若各当前指定拣选点均为关闭状态， 则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待 的等待指令； 若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量均为零， 则向所述目标 AGV下发在第一预设暂住区域 等待的等待指令 。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据当前目标拣选区域中各当前指定 拣选点的状态信息， 确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序， 包括： 根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信 息， 在当前目标拣选 区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点， 得到所述目标AGV在当前目标拣选区域 中的调度顺序， 其中， 所述调度顺序表示将所述目标AGV调度到当前目标拣选点； 按照所述调度顺序， 向所述目标AGV下发调度任务； 响应于接收到所述调度任务的完成消息， 更新当前目标拣选区域中尚未前往的当前指 定拣选点， 并判断当前目标拣选区域中是否存在尚未 前往的当前指定拣选点； 在当前目标拣选区域中存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下， 返回执行步骤： 根 据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息， 在当前目标拣选区域的 各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点， 得到所述 目标AGV在当前目标拣选区域中的调 度顺序； 所述根据所述目标AGV的针对所述调度顺序的执 行情况， 更新所述任务 集合， 包括： 在当前目标拣选区域中不存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下， 更新所述任务集 合。权　利　要　求　书 2/6 页 3 CN 115545596 A 3