(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210818970.7 (22)申请日 2022.07.13 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114897449 A (43)申请公布日 2022.08.12 (73)专利权人 北京邮电大 学 地址 100876 北京市海淀区西土城路10号 北京邮电大 学 (72)发明人 翁迅　张经天　胡晓　范宏强　 张静　曹忠辉　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 梁军丽 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01)G06Q 10/08(2012.01) 审查员 宋敏 (54)发明名称 RMFS最大完 工时长确定方法、 装置和设备 (57)摘要 本发明提供一种RMFS最大完工时长确定方 法、 装置和设备， 属于仓储管理技术领域， 该方法 包括： 获取多个机器人的搬运任务中各个子任务 的最短耗时； 根据各个子任务的最短耗时， 确定 各个机器人的完工时长； 根据各个机器人的完工 时长， 确定RMFS最大完工时长。 本发明的方法实 现了RMFS最大完 工时长的确定 。 权利要求书5页 说明书21页 附图7页 CN 114897449 B 2022.11.18 CN 114897449 B 1.一种移动机器人拣货系统RMFS最大完 工时长确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗 时； 其中， 利用公式 （1） 获取第一子 任务的耗时： （1） 其中， 为搬运任务 的第一子任务耗时， ( ,  )为机器人当前位置在第一 RMFS坐标系中的坐标， ( ,  )为当前搬运任务对应的货 架在第一RMFS坐标系中的坐标； 为机器人旋转 角度的转弯耗时， 为机器人转弯的角度； 为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的耗 时之和, 为第一RMFS坐标系中每个栅格的长度,   为机器人加速度的绝对值,   为在第 一子任务的情况下机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度； 为实函数， 当 时， ,否则 ； 所述第一子任务为至少一个子任务中的一个， 所述第一子任务用于 指示所述机器人从当前位置移动到 当前搬运任务对应的货架； 第二子任务用于指示所述机 器人搬运所述货架到拣 选站的排队区入口； 第三子任务用于指示所述机器人在所述拣选站 的排队区入口等待直至所述拣选站空闲； 第四子任务用于指示所述机器人等待工人从货架 上拣出所需货物并放入播种墙上对应的订单容器中； 第五子任务用于指示所述机器人将所 述货架搬运至预设位置； 所述预设位置为所述搬运任务 开始之前货架所在的位置； 利用公式 （6） 和公式 （7） 确定所述当前搬运任务对应的货架在第一RMFS坐标系中的坐 标： （6） （7） 其中， 表示第一RMFS坐标系中高速区的宽度所对应的第一RMFS坐标系中的栅格数 量； 表示货架块内部沿横 坐标方向的货架 数量,  表示货架块内部 沿纵坐标方向的货架 数量； ( ,  )表示所述货架在第二RMFS坐标系中的坐标； ( ,  )表示所述货架块在 第三RMFS坐标系中的坐标； ,  ； 所述第一RMFS坐标系中高速区与RM FS 中的高速区相对应； 所述第二RMFS坐标系的原点为所述货架块的任意一个顶点， 横坐标方向为沿着货架排 列的第一方向， 纵坐标方向与所述第一方向垂 直， 横坐标的单位为一个栅格的长度， 纵坐标 的单元为一个栅格的长度； 所述第三RMFS坐标系的原点为RMFS的任意一个顶点， 横坐标方向为沿着货架排列的第 一方向， 纵坐标方向与所述第一方向垂直， 横坐标 的单位为一个所述货架块在所述第一方 向的长度， 纵坐标的单 元为一个所述货架块在第二方向的长度； 根据各个所述子任务的最短耗时， 确定各个所述机器人的完 工时长； 根据各个所述机器人的完 工时长， 确定RMFS最大完 工时长。权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 114897449 B 22.根据权利要求1所述的RMFS最大完工时长确定方法， 其特征在于， 根据以下至少一 项， 获取各个所述子任务的最短耗时： 各个子任务对应的目标路由中的各个路径段、 存在加减速情况下机器人在路径段行驶 的耗时、 机器人在各个所述路径段之间的转弯耗时和机器人升降货架的耗时； 所述子任务 对应的目标路由表示第一位置至第二位置之间的多个路由中路径段长度之和最短的路由； 所述第一位置为所述子任务开始时刻所述机器人的位置； 所述第二位置为所述子任务结束 时刻所述机器人的位置 。 3.根据权利要求2所述的RMFS最大完工时长确定方法， 其特征在于， 所述获取各个所述 子任务的最短耗时， 包括： 利用公式 （2） 获取第二子任务的耗时： （2） 其中， 为搬运任务 的第二子任务耗时， 为机器人升降货架的耗时； 为机器人 旋转 角度的转弯耗时， 为机器人转弯的角度， 为机器人转弯的次数； 为存在加减速情况下机器人在各个路段行驶的耗 时之和, 为第一RMFS坐标系中每个栅格 的长度,  为机器人加速度的绝对值,   为在第二子任务的情况下机器人加速到额定速度 后匀速行驶的速度； 为第二子任务对应的路径段 所对应的第一RMFS坐标系中的栅格 数； 所述第二子任务为所述至少一个子任务中的一个， 所述第二子任务用于指示所述机器 人搬运所述货架到拣选站的排队区入口。 4.根据权利要求3所述的RMFS最大完工时长确定方法， 其特征在于， 所述获取各个所述 子任务的最短耗时， 包括： 利用公式 （3） 获取第三子任务的耗时： （3） 其中， 为搬运任务 的第三子任务耗时， 为机器人旋转 角度的转弯耗 时， 为机 器人转弯的角度， 为机器人转弯的次数， 为存在加减速情况下机器人 在各个路段行驶 的耗时之和, 为第一RMFS坐标系中每个栅格的长度,   为机器人加速度 的绝对值,   为在第三子任务的情况下机器人加速到额定速度后匀速行驶的速度； 为 第三子任务对应的路径段 所对应的第一RMFS坐标系中的栅格数； 所述第三子任务为所述 至少一个子任务中的一个， 所述第三子任务用于指示所述机器人在所述拣选站的排队区入 口等待直至所述拣选站空 闲。 5.根据权利要求4所述的RMFS最大完工时长确定方法， 其特征在于， 所述获取各个所述 子任务的最短耗时， 包括： 利用公式 （4） 获取第五子任务的耗时： （4）权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 114897449 B 3