(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210641803.X (22)申请日 2022.06.07 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 贾清源　蔡俊杰　钟开　杨建忠　 夏德国　张通滨　卢振　 (74)专利代理 机构 北京市汉坤律师事务所 11602 专利代理师 姜浩然　吴丽丽 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/77(2022.01) G06V 10/26(2022.01) (54)发明名称 对象识别方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本公开提供了一种对象识别方法、 装置、 设 备及介质， 涉及人工智 能技术领域， 尤其涉及自 动驾驶和智 能交通技术领域。 实现方案为： 针对 点云数据中的每一个数据点， 确定该数据点在点 云数据中的几何特征， 其中， 点云数据为通过对 对象所在的场景执行点云采集而得到； 基于点云 数据中的数据点的几何特征， 从点云数据中提取 与对象的外形特征相匹配的多个第一目标点； 以 及至少基于提取出的多个第一目标点， 确定对象 所对应的点 集。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 114926656 A 2022.08.19 CN 114926656 A 1.一种对象识别方法， 包括： 针对点云数据中的每一个数据点， 确定该数据点在所述点云数据中的几何特征， 其中， 所述点云数据为 通过对所述对象所在的场景 执行点云采集而得到； 基于所述点云数据中的数据点的几何特征， 从所述点云数据中提取与 所述对象的外形 特征相匹配的多个第一目标点； 以及 至少基于提取 出的所述多个第一目标点， 确定所述对象所对应的点 集。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述几何特 征包括以下至少一种： 各向异性； 垂直性； 面性； 和 线性。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述确定该数据点在所述点云数据中的几何 特征包括： 确定点云数据中与该 数据点之间的空间距离小于预设阈值的多个邻域 点； 以及 基于该数据点的所述多个邻域 点， 确定该 数据点的所述几何特 征。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述确定点云数据中与 该数据点之间的空间距离 小于预设阈值的多个邻域 点包括： 构建所述 点云数据所对应的树形 数据结构； 以及 通过在所述 树形数据结构中执 行点搜索， 确定所述多个邻域 点。 5.根据权利要求3或4所述的方法， 其中， 所述基于该数据点的所述多个邻域点， 确定该 数据点的几何特 征包括： 对该数据点的所述多个邻域 点执行主成分 分析， 以确定该 数据点的所述几何特 征。 6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法， 其中， 所述点云数据具有对应的图像数 据， 所述图像数据通过对所述场景执行图像采集而得到， 并且其中， 所述至少基于提取出的 所述多个第一目标点， 确定所述对象所对应的点 集包括： 在所述图像数据中识别出 所述对象所对应的多个 像素点； 针对所述多个像素点中的任意一者， 将该像素点在所述点云数据中所对应的数据点确 定为第二目标点； 以及 基于多个第一目标点和所述第二目标点， 确定所述对象所对应的点 集。 7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法， 其中， 所述至少基于提取出的所述多个 第一目标点， 确定所述对象所对应的点 集包括： 执行针对所述多个第一目标点的聚类， 以确定所述对象所对应的点 集。 8.一种对象识别装置， 包括： 第一确定单元， 被配置用于针对点云数据中的每一个数据点， 确定该数据点在所述点 云数据中的几何特征， 其中， 所述点云数据为通过对所述对 象所在的场景执行点云采集而 得到； 提取单元， 被配置用于基于所述点云数据中的数据点的几何特征， 从所述点云数据中 提取与所述对象的外形 特征相匹配的多个第一目标点； 以及 第二确定单元， 被配置用于至少基于提取出的所述多个第一目标点， 确定所述对象所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114926656 A 2对应的点 集。 9.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述几何特 征包括以下至少一种： 各向异性； 垂直性； 面性； 和 线性。 10.根据权利要求8或9所述的装置， 其中， 所述第一确定单 元包括： 第一确定子单元， 被配置用于确定点云数据中与 该数据点之间的空间距离小于预设阈 值的多个邻域 点； 以及 第二确定子单元， 被配置用于基于该数据点的所述多个邻域点， 确定该数据点的所述 几何特征。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述第一确定 子单元包括： 用于构建所述 点云数据所对应的树形 数据结构的子单 元； 以及 用于通过在所述 树形数据结构中执 行点搜索， 确定所述多个邻域 点的子单 元。 12.根据权利要求10或1 1所述的装置， 其中， 所述第二确定 子单元包括： 用于对该数据点的所述多个邻域点执行主成分分析， 以确定该数据点的所述几何特征 的子单元。 13.根据权利要求8至12中任意一项所述的装置， 其中， 所述点云数据具有对应的图像 数据， 所述图像数据通过对 所述场景执行图像采集而 得到， 并且其中， 所述第二确定单元包 括： 识别子单 元， 被配置用于在所述图像数据中识别出 所述对象所对应的多个 像素点； 第三确定子单元， 被配置用于针对所述多个像素点中的任意一者， 将该像素点在所述 点云数据中所对应的数据点确定为第二目标点； 以及 第四确定子单元， 被配置用于基于多个第一目标点和所述第二目标点， 确定所述对象 所对应的点 集。 14.根据权利要求8至13中任意 一项所述的装置， 其中， 所述第二确定单 元包括： 聚类子单元， 被配置用于执行针对所述多个第一目标点的聚类， 以确定所述对象所对 应的点集。 15.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 17.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其中， 所述计算机程序在被处理器执行时 实现权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114926656 A 3