(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210641413.2 (22)申请日 2022.06.07 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 逯飞　张玉鑫　吴彬　钟开　 杨建忠　张通滨　卢振　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 苏舒音 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/26(2022.01) (54)发明名称 边缘车道线的生成方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本公开提供了一种边缘车道线的生成方法、 装置、 电子设备及存储介质， 涉及计算机领域， 具 体为自动驾驶、 人工智能、 智能交通等领域。 该方 法包括： 对目标图像进行语义分割得到目标图像 的语义分割结果； 根据所述目标图像的语义分割 结果确定 所述目标图像中的初始边缘车道线； 确 定初始边缘车道线的车道线特征是否符合车道 线质量要求； 在不符合车道线质量要求的情况 下， 从所述初始边缘车道线的候选相邻车道线中 选择目标相邻车道线， 并将所述目标相邻车道线 移动至所述初始边缘车道线处， 得到目标边缘车 道线； 其中， 所述候选相邻车道线位于所述道路 区域中。 通过上述技术方案能够提高边缘车道线 的精度。 权利要求书4页 说明书11页 附图6页 CN 115049997 A 2022.09.13 CN 115049997 A 1.一种边 缘车道线的生成方法， 包括： 对目标图像进行语义分割得到目标图像的语义分割结果； 根据所述目标图像的语义分割结果确定所述目标图像中的初始边 缘车道线； 确定初始边 缘车道线的车道线特 征是否符合车道线质量要求； 在不符合车道线质量要求的情况下， 从所述初始边缘车道线的候选相邻车道线中选择 目标相邻车道线， 并将所述 目标相邻车道线移动至所述初始边缘车道线处， 得到目标边缘 车道线； 其中， 所述 候选相邻车道线位于所述道路区域中。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对目标图像进行语义分割得到目标图像的语 义分割结果， 包括： 对目标图像进行语义分割， 得到目标图像中的道路区域和非道路区域； 根据所述道路区域和所述非道路区域， 从所述目标图像中裁 剪道路边 缘图像； 对所述道路边缘图像进行语义分割， 得到所述道路边缘图像中的道路区域、 非道路区 域和车道线； 根据所述目标图像中的道路区域和非道路区域， 以及所述道路边缘图像中的道路区 域、 非道路区域和车道线， 得到所述目标图像的语义分割结果。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述确定初始边缘车道线的车道线特征是否 符合车道线质量要求， 包括： 确定所述初始边 缘车道线的语义置信度； 为所述初始边缘车道线绘制第 一辅助线， 并确定所述初始边缘车道线到所述第 一辅助 线之间的偏差距离， 作为初始 边缘车道线的偏 差距离； 其中， 所述第一辅助线与所述初始 边 缘车道线的起终点相同； 延长所述初始边缘车道线至目标图像的边界， 得到第二辅助线， 并确定所述初始边缘 车道线在所述第二辅助线中的长度占比， 作为初始边 缘车道线的长度特 征； 分别确定所述初始边缘车道线的语义置信度、 所述初始边缘车道线的偏差距离和所述 初始边缘车道线的长度特 征是否符合车道线质量要求。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 确定所述初始边缘车道线的偏差距离是否符合车 道线质量要求， 包括： 从所述初始边 缘车道线的偏差距离中选择最小偏差距离和最大偏差距离； 将所述最大偏差距离与所述第 一辅助线的长度之间的比值， 作为初始边缘车道线的弯 曲程度特 征； 将所述最小偏差距离和所述最大偏差距离之间的差值， 作为初始边缘车道线的偏差幅 度特征； 根据所述初始边 缘车道线的偏差距离， 确定初始边 缘车道线的偏差距离方差； 分别确定所述初始边缘车道线的弯曲程度 特征、 所述初始边缘车道线的偏差幅度 特征 和所述初始边 缘车道线的偏差距离方差是否符合车道线质量要求。 5.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述从所述初始边缘车道线的候选相邻车道 线中选择目标相邻车道线， 并将所述 目标相邻车道线移动至所述初始边缘车道线处， 得到 目标边缘车道线， 包括： 确定所述初始边 缘车道线的关键点；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115049997 A 2针对所述初始边缘车道线的候选相邻车道线， 确定候选相邻车道线的车道线特征是否 符合所述车道线质量要求， 并剔除不符合所述车道线质量要求的候选相邻车道线； 确定所述关键点到剩余的候选相邻车道线之间的距离， 并根据 所述距离从所述初始边 缘车道线的候选相邻车道线中选择目标相邻车道线； 将所述目标相邻车道线平 移至所述关键点处， 得到目标边 缘车道线。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述确定候选相邻车道线的车道线特征是否符合 所述车道线质量要求， 包括： 确定所述 候选相邻车道线的语义置信度； 为所述候选相邻车道线绘制第 三辅助线， 并确定所述候选边缘车道线到所述第 三辅助 线之间的偏差距离， 作为候选相 邻车道线的偏 差距离； 其中， 所述第三辅助线与所述候选相 邻车道线的起终点相同； 延长所述候选相邻车道线至目标图像的边界， 得到第 四辅助线， 并确定所述候选相邻 车道线在所述第四辅助线中的长度占比， 作为 候选相邻车道线的长度特 征； 分别确定所述候选相邻车道线的语义置信度、 所述候选相邻车道线的偏差距离和所述 候选相邻车道线的长度特 征是否符合所述车道线质量要求。 7.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述确定所述初始边 缘车道线的关键点， 包括： 根据所述目标图像中至少两个初始边缘车道线的长度和语义置信度， 从所述至少两个 初始边缘车道线中选择一个， 作为 边缘车道线段； 对所述边缘车道线段中的边 缘点求均值， 作为所述初始边 缘车道线的关键点。 8.一种边 缘车道线的生成装置， 包括： 语义分割模块， 用于对目标图像进行语义分割得到目标图像的语义分割结果； 初始边缘线模块， 用于根据 所述目标图像的语义分割结果确定所述目标图像中的初始 边缘车道线； 车道线质量模块， 用于确定初始边 缘车道线的车道线特 征是否符合车道线质量要求； 车道线移动模块， 用于在不符合车道线质量要求的情况下， 从所述初始边缘车道线的 候选相邻车道线中选择目标相 邻车道线， 并将所述目标相 邻车道线移动至所述初始 边缘车 道线处， 得到目标边 缘车道线； 其中， 所述 候选相邻车道线位于所述道路区域中。 9.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述语义分割模块包括： 第一分割单元， 用于对目标图像进行语义分割， 得到目标图像中的道路区域和非道路 区域； 边缘裁剪单元， 用于根据所述道路区域和所述非道路区域， 从所述目标图像中裁剪道 路边缘图像； 第二分割单元， 用于对所述道路边缘图像进行语义分割， 得到所述道路边缘图像中的 道路区域、 非道路区域和车道线； 分割结果单元， 用于根据所述目标图像中的道路区域和非道路区域， 以及所述道路边 缘图像中的道路区域、 非道路区域和车道线， 得到所述目标图像的语义分割结果。 10.根据权利要求8或9所述的装置， 其中， 所述车道线质量模块包括： 置信度单 元， 用于确定所述初始边 缘车道线的语义置信度； 偏差距离单元， 用于为所述初始边缘车道线绘制第一辅助线， 并确定所述初始边缘车权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115049997 A 3