(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221096259 9.1 (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 深圳市铁越电气有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区龙城街 道黄阁路44 1号龙岗天安数码创业园1 号厂房B座8层B804 (72)发明人 焦黎明　张磊　刘奔　 (74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 俞振明 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/34(2022.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种钢管边缘检测方法、 装置及计算机可读 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种钢管边缘检测方法、 装置及 计算机可读存储介质， 属于图像识别技术领域， 其包括获取待检测图像； 将待检测图像输入至训 练好的检测模 型中， 生成标记有钢管区域以及非 钢管区域的像素分类图； 对像素分类图中的钢管 区域进行筛选， 得到像素分类图中的有效钢管区 域； 计算像素分类图中有效钢管区域的中心线； 根据像素分类图中有效钢管区域的中心线， 计算 得到钢管边缘线。 本申请具有便于对钢管的边缘 进行检测的效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115376065 A 2022.11.22 CN 115376065 A 1.一种钢管边缘检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取待检测图像； 将所述待检测图像输入至训练好的检测模型中， 生成标记有钢管区域以及非钢管区域 的像素分类图； 对所述像素分类图中的钢管区域进行筛 选， 得到所述像素分类图中的有效钢管区域； 计算所述像素分类图中有效钢管区域的中心线； 根据所述像素分类图中有效钢管区域的中心线， 计算得到钢管边 缘线。 2.根据权利要求1所述的一种钢管边缘检测方法， 其特征在于， 所述对所述像素分类图 中的钢管区域进行筛 选， 得到像素分类图中的有效钢管区域具体包括： 对所述像素分类图中的钢管区域进行去噪处 理， 得到第一钢管区域； 分别判断所述第一钢管区域的面积是否大于预设面积筛选阈值， 若是， 则将所述第一 钢管区域判定为所述有效钢管区域； 若否， 则将所述第一钢管区域判定为所述非钢管区域。 3.根据权利要求2所述的一种钢管边缘检测方法， 其特征在于： 所述对像素分类图中的 钢管区域进行去噪处 理具体包括： 对所述像素分类图中的钢管区域进行一次或多次形态学开 运算， 得到第二钢管区域； 对所述第二钢管区域进行一次或多次形态学闭运算， 得到去噪处理后的所述钢管区 域。 4.根据权利要求1所述的一种钢管边缘检测方法， 其特征在于， 所述计算像素分类图中 有效钢管区域的中心线具体包括： 将所述像素分类图中有效钢管区域切分为 n个子有效钢管区域； 分别获取每 个所述子有效钢管区域的中心； 对n个所述子有效钢管区域的中心进行线性拟合， 得到所述像素分类图中有效钢管区 域的中心线。 5.根据权利要求4所述的一种钢管边缘检测方法， 其特征在于， 所述根据像素分类图中 有效钢管区域的中心线， 计算得到钢管边 缘线具体包括： 根据所述中心线的斜 率和长度， 得到与所述中心线斜 率和长度均一 致的预设平行线； 以所述中心线为起点， 沿与 所述中心线垂直的方向分别向所述中心线的两侧 平移所述 平行线； 每平移一 次， 则对应记录一 次所述平行线与所述像素分类图中有 效钢管区域的相交像 素个数； 判断所述相交像素个数 是否符合预设条件， 若是， 则将对应的所述平行线作为 边缘线。 6.根据权利要求5所述的一种钢管边缘检测方法， 其特征在于， 所述平行线按照预设移 动距离进行等距 平移。 7.根据权利要求5所述的一种钢管边缘检测方法， 其特征在于， 所述判断相交像素个数 是否符合预设条件， 若是， 则将对应的平行线作为 边缘线具体包括： 判断连续的两次记录中后一次记录的所述相交像素个数是否小于前一次记录的所述 相交像素个数的第一预设百分比， 若是， 则将后一次记录对应的所述平行线作为 边缘线。 8.根据权利要求5所述的一种钢管边缘检测方法， 其特征在于： 所述判断相交像素个数 是否符合预设条件， 若是， 则将对应的平行线作为 边缘线具体包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115376065 A 2获取所述中心线与所述像素分类图中有效钢管区域相交的参 考像素个数； 判断所述相交像素个数是否小于所述参考像素个数的第二预设百分比， 若是， 则将对 应的所述平行线作为 边缘线。 9.一种钢管边缘检测装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块 （1） ， 用于获取待检测图像； 像素图生成模块 （2） ， 用于将待检测图像输入至训练好的检测模型中， 生成标记有钢管 区域以及非钢管区域的像素分类图； 像素图筛选模块 （3） ， 对像素分类图中的钢管区域进行筛选， 得到像素分类图的有效钢 管区域； 钢管边缘检测模块 （4） ， 用于计算像素分类图中有效钢管区域的中心线， 并根据像素分 类图中有效钢管区域的中心线， 得到钢管边 缘线。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于： 包括存储有能够被处理器加载并执行如权 利要求1至7中任一种方法的计算机程序。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115376065 A 3