(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210999257.7 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 张上鑫　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝　何健 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 7/00(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/75(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06V 20/52(2022.01) (54)发明名称 路侧相机的安装检测方法、 装置及电子设 备、 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种路侧相机的安装检测方 法、 装置及电子设备、 存储介质， 路侧相机包括同 一路侧单杆上的鱼眼相机、 近景相机和远景相 机， 该方法包括： 获取鱼眼相机的第一道路图像， 根据第一道路图像检测鱼眼相机是否满足第一 安装合规性要求； 获取近景相机的第二道路图 像， 根据第一道路图像和第二道路图像检测近景 相机是否满足第二安装合规性要求； 获取远景相 机的第三道路图像， 根据第二道路图像和第三道 路图像检测远景相机是否满足第三安装合规性 要求， 由此完成路侧相机的安装检测。 本申请针 对不同路侧相机定义了对应的安装合规性要求， 结合各路侧相机采集的道路图像进行安装检测， 确保路侧相机安装的合规性， 保证了后续多路侧 相机对目标的有效检测。 权利要求书3页 说明书14页 附图5页 CN 115294216 A 2022.11.04 CN 115294216 A 1.一种路侧相机的安装检测方法， 其中， 所述路侧相机包括同一路侧单杆上的鱼眼相 机、 近景相机和远景相机， 所述路侧相机的安装检测方法包括： 获取所述鱼眼相机采集的第一道路图像， 并根据所述第一道路图像， 检测所述鱼眼相 机是否满足第一 安装合规性要求， 得到第一检测结果； 获取所述近景相机采集的第 二道路图像， 并根据 所述第一道路图像和所述第 二道路图 像， 检测所述近景相机是否满足第二 安装合规性要求， 得到第二检测结果； 获取所述远景相机采集的第 三道路图像， 并根据 所述第二道路图像和所述第 三道路图 像， 检测所述远景相机是否满足第三 安装合规性要求， 得到第三检测结果； 根据所述第 一检测结果、 所述第 二检测结果和所述第 三检测结果确定路侧相机的安装 检测结果。 2.如权利要求1所述路侧相机的安装检测方法， 其中， 所述根据所述第一道路图像， 检 测所述鱼眼相机是否满足第一 安装合规性要求， 得到第一检测结果包括： 确定所述第一道路图像的图像中心位置； 确定所述第一道路图像的图像中心位置是否正对应于所述鱼眼相机的安装位置的下 方； 若是， 则确定所述鱼眼相机满足所述第一 安装合规性要求； 否则， 则确定所述鱼眼相机不满足所述第一 安装合规性要求。 3.如权利要求1所述路侧相机的安装检测方法， 其中， 所述根据 所述第一道路图像和所 述第二道路图像， 检测所述近景相 机是否满足第二安装合规性要求， 得到第二检测结果包 括： 利用预设道路标识检测算法对所述第二道路图像进行检测， 得到道路标识检测结果； 利用预设图像匹配算法， 对所述第一道路图像和所述第二道路图像进行匹配， 得到 图 像匹配结果； 根据所述道路标识检测结果和所述图像匹配结果确定所述近景相机是否满足所述第 二安装合规性要求并得到所述第二检测结果， 所述第二安装合规性要求包括近景相机的横 滚角要求、 偏移角要求和俯仰角要求。 4.如权利要求3所述路侧相机的安装检测方法， 其中， 所述近景相机包括第一近景相 机， 所述第一近景相 机朝向路口安装， 所述利用预设道路标识检测算法对所述第二道路图 像进行检测， 得到道路标识检测结果包括： 利用预设停止线检测算法对所述第 一近景相机采集的第 二道路图像进行检测， 得到所 述第二道路图像中的停止线； 所述根据所述道路标识检测结果和所述图像匹配结果确定所述近景相机是否满足所 述第二安装合规性要求并得到所述第二检测结果包括： 确定所述第二道路图像中的停止线与所述第二道路图像的上/下边界是否平行； 若是， 则确定所述第一近景相机满足所述第一近景相机的横滚角要求和偏移角要求； 否则， 则确定所述第一近景相机不满足所述第一近景相机的横滚角要求和偏移角要 求。 5.如权利要求3所述路侧相机的安装检测方法， 其中， 所述近景相机包括第二近景相 机， 所述第二近景相 机背向路口安装， 所述利用预设道路标识检测算法对所述第二道路图权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115294216 A 2像进行检测， 得到道路标识检测结果包括： 利用预设车道线检测算法对所述第 二近景相机采集的第 二道路图像进行检测， 得到所 述第二道路图像中的车道线； 所述根据所述道路标识检测结果和所述图像匹配结果确定所述近景相机是否满足所 述第二安装合规性要求并得到所述第二检测结果包括： 确定所述第二道路图像中的车道线与所述第二道路图像的上/下边界是否垂直； 若是， 则确定所述第一近景相机满足所述第一近景相机的横滚角要求和偏移角要求； 否则， 则确定所述第一近景相机不满足所述第一近景相机的横滚角要求和偏移角要 求。 6.如权利要求3所述路侧相机的安装检测方法， 其中， 所述利用预设图像匹配算法， 对 所述第一道路图像和所述第二道路图像进行匹配， 得到图像匹配结果包括： 对所述第一道路图像和所述第二道路图像进行 特征点提取和目标检测； 将所述第一道路图像中的特征点与 所述第二道路图像中的特征点进行匹配， 得到特征 点匹配结果； 根据所述特征点匹配结果确定所述第一道路图像与所述第二道路图像的图像重合区 域； 将所述第一道路图像中位于所述图像重合区域的目标检测框与所述第二道路图像中 位于所述图像重合区域的目标检测框进行匹配， 得到所述检测框匹配结果。 7.如权利要求3所述路侧相机的安装检测方法， 其中， 所述图像匹配结果包括特征点匹 配结果和检测框匹配结果， 所述根据所述道路标识检测结果和所述图像匹配结果确定所述 近景相机是否满足所述第二 安装合规性要求并得到所述第二检测结果包括： 根据所述特征点匹配结果和所述检测框匹配结果， 确定所述近景相机与所述鱼眼相机 的图像重合区域是否满足所述近景相机的俯仰角要求； 若是， 则确定所述近景相机与所述鱼眼相机的图像重合 区域满足所述近景相机的俯仰 角要求； 否则， 则确定所述近景相机与所述鱼眼相机的图像重合 区域不满足所述近景相机的俯 仰角要求。 8.如权利要求1所述路侧相机的安装检测方法， 其中， 所述第 三安装合规性要求包括所 述远景相 机的俯仰角要求， 所述根据所述第二道路图像和所述第三道路图像， 检测所述远 景相机是否满足第三 安装合规性要求， 得到第三检测结果包括： 利用预设车道线消失点检测算法对所述第三道路图像进行检测； 若能检测到所述第 三道路图像中的车道线消失点， 则确定所述远景相机满足所述远景 相机的俯仰角要求； 否则， 则确定所述远景相机不满足所述远景相机的俯仰角要求。 9.一种路侧相机的安装检测装置， 其中， 所述路侧相机包括同一路侧单杆上的鱼眼相 机、 近景相机和远景相机， 所述路侧相机的安装检测装置包括： 第一检测单元， 用于获取所述鱼眼相机采集的第一道路图像， 并根据所述第一道路图 像， 检测所述鱼眼相机是否满足第一 安装合规性要求， 得到第一检测结果； 第二检测单元， 用于获取所述近景相机采集的第二道路图像， 并根据所述第一道路图权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115294216 A 3