(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210988950.4 (22)申请日 2022.08.17 (71)申请人 林超峰 地址 351100 福建省莆田市荔城区拱辰街 道海丰中街1 186号欧氏雅筑 申请人 林子轩 (72)发明人 林超峰　林子轩　 (74)专利代理 机构 北京华清迪源知识产权代理 有限公司 1 1577 专利代理师 朱芳 (51)Int.Cl. G06Q 10/00(2012.01) G06Q 50/06(2012.01) G06V 20/52(2022.01) (54)发明名称 一种基于机器人的海上风电运维方法及系 统 (57)摘要 本申请公开了一种基于机器人的海上风电 运维方法及系统。 首先建立与现场运维机器人的 数据传输关系， 根据现场拍摄的实时监控画面， 向机器人进行远程运动控制并进行数据采集； 获 取目标海上风电设备的状态数据和运维环境影 像， 对目标海上风电设备工作状态进行实时监 控； 然后对目标海上风电设备的状态数据进行数 据处理， 基于数据分析结果和运维需求， 向现场 运维机器人发送运行操作指令、 维护 作业指令和 检修控制指令； 运维机器人执行指令， 同步更新 设备状态数据和运维环境影像， 形成运维过程与 结果反馈闭环。 本发明降低海上风电生产运维人 员工作强度， 提高运维生产效率及安全性， 保障 海上风电场运行稳定， 支撑海上风电无人、 少人 运维的应用发展。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115293378 A 2022.11.04 CN 115293378 A 1.一种基于 机器人的海上风电运维方法， 应用于控制端， 其特 征在于， 所述方法包括： 建立与现场 运维机器人的数据传输关系， 根据所述现场 运维机器人现场拍摄的实时监 控画面， 向现场运 维机器人进 行远程运动控制并对目标海上风电设备进 行数据采集； 其中， 所述运维机器人至少包括海上风电升压站、 风机机舱及塔筒内的轮式、 导轨式、 行走式、 机 械臂(腿)式机器人以及无 人机、 智能安全帽、 AR眼镜等智能巡检设备； 获取所采集的目标海上风电设备的状态数据和运维环境影像， 根据所述状态数据对目 标海上风电设备工作状态进行实时监控； 其中， 所述运维环境影像通过现场运维机器人通 过现场图像流数据所生成； 对所述目标海上风电设备的状态数据进行数据处理， 当目标海上风电设备需要按电网 调度或集控中心要求改变运行方式时， 选择进入运行操作模式； 当目标海上风电设备达到 定期维护保养周期时， 发定期维护保养告警， 选择进入维护保养模式； 当目标海 上风电设备 当前状态数据出现异常时， 发设备状态 异常告警， 选择进入设备检修模式； 基于所述电网调度运行操作要求和所述运维环境影像， 向所述运维机器人发送现场设 备运行操作指令； 基于设备定期保养维护周期和所述运维环境影像， 向所述运维机器人发 送现场设备维护作业指令； 基于所述设备状态异常分析结果和所述运维环境影像， 向所述 运维机器人发送现场设备检修控制指 令； 所述运行操作指 令用于现场运 维机器人向所述目 标海上风电设备进行电网调 度及现场运行操作， 所述 维护作业指 令用于现场运维机器人向 所述目标海上风电设备进 行定期维护保养， 维修控制指令用于现场运维机器人向所述目标 海上风电设备 执行设备检修操作； 所述运维机器人执行所述运行操作指令、 维护作业指令、 检修控制 指令， 并获取所执行 的目标海上风电设备的更新状态数据和运维环境影 像， 形成运维过程与结果反馈闭环。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所采集的目标海上风电设备的状 态数据， 根据所述状态数据对目标海上风电设备工作状态进行实时监控， 包括： 将目标海上风电设备的状态数据存储进数据库， 其中， 所述数据库至少包括设备数据 库、 指令数据库、 图片集数据库以及视频流数据库。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述建立与现场 运维机器人的数据传输关 系， 包括： 采用TCP/IP协议作为网络通信协议， 通过5G通信技术提供数据传输通道， 保证现场与 控制中心的实时数据互联。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述建立与现场 运维机器人的数据传输关 系， 包括： 采用基于国密硬件加密算法对传输数据进行加解密。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 对传输数据进行加解密， 包括： 对除数据链路层结构以外的所有数据进行加密， 具体包括根据MAC地址、 虚拟局域网 VLAN等信息判断报文合法性， 将不符合配置的报文进行丢弃， 将符合配置的报文依据地址 信息选择解密密钥进行解密， 再根据解密后的报文信息进行转发， 由不同的传输接口发送 到终端。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述状态数据对目标海上风电设 备工作状态进行实时监控， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115293378 A 2根据不同的控制端职能配置不同的应用展示及人机交 互界面。 7.一种基于 机器人的海上风电运维系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 建立模块， 用于建立与现场运维机器人的数据传输关系， 根据所述现场运维机器人现 场拍摄的实时监控画 面， 向现场运维机器人进行远程运动控制并对目标海 上风电设备进 行 数据采集； 其中， 所述运维机器人至少包括海上风电升压站、 风机机舱及塔筒内的轮式、 导 轨式、 行走式、 机械臂(腿)式机器人以及无 人机、 智能安全帽、 AR眼镜等智能巡检设备； 监控模块， 用于获取所采集的目标海上风电设备的状态数据和运维环境影像， 根据所 述状态数据对目标海上风电设备工作状态进行实时监控； 其中， 所述运维环境影像通过现 场运维机器人通过现场图像流数据所生成； 处理模块， 用于对所述目标海上风电设备的状态数据进行数据处理， 当目标海上风电 设备需要按电网调度或集控中心要求改变运行方式时， 选择进入运行操作模式； 当目标海 上风电设备达到定期维护保养周期时， 发定期维护保养告警， 选择进入维护保养模式； 当目 标海上风电设备当前状态数据出现异常时， 发设备状态 异常告警， 选择进入设备检修模式； 控制模块， 用于基于所述电网调度运行操作要求和所述运维环境影像， 向所述运维机 器人发送现场设备运行操作指令； 基于设备定期保养维护周期和所述运维环境影像， 向所 述运维机器人发送现场设备维护作业指令； 基于所述设备状态异常分析结果和所述运维环 境影像， 向所述运维机器人发送现场设备检修控制指令； 所述运行操作指令用于现场运维 机器人向所述目标海上风电设备进行电网调 度及现场运行操作， 所述维护作业指 令用于现 场运维机器人向所述目标海上风电设备进 行定期维护保养， 维修控制指令用于现场运维机 器人向所述目标海上风电设备执行设备检修操作； 所述运维机器人执行所述运行操作指 令、 维护作业指 令、 检修控制指 令， 并获取所执行的目标海上风电设备的更新状态数据和运 维环境影 像， 形成运维过程与结果反馈闭环。 8.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述监控模块中还包括存储子模块， 所述 存储子模块用于： 将目标海上风电设备的状态数据存储进数据库， 其中， 所述数据库至少包括设备数据 库、 指令数据库、 图片集数据库以及视频流数据库。 9.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述建立与现场 运维机器人的数据传输关 系， 包括： 采用TCP/IP协议作为网络通信协议， 通过5G通信技术提供数据传输通道， 保证现场与 控制中心的实时数据互联。 10.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述建立与现场运维机器人的数据传输 关系， 包括： 采用基于国密硬件加密算法对传输数据进行加解密。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115293378 A 3