(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211388882.4 (22)申请日 2022.11.08 (71)申请人 深圳互酷科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区高新南九道53号航空航 天大厦2号楼10 03 申请人 浙江吉利控股集团有限公司 (72)发明人 宋杨政　郭亮　王劲　董杰　 董继鹏　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 杨长河 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 20/40(2022.01)G06V 10/774(2022.01) G05D 1/10(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 无人机事故取证方法、 系统、 终端设备与介 质 (57)摘要 本发明涉及交通管 理技术领域， 公开了一种 无人机事故取证方法、 系统、 终端设备与介质。 所 述无人机事故取证方法应用于无人机。 本发明通 过在接收到车机系统的触发指令时， 采集与触发 指令对应的事故场景视频； 根据预先构建的场景 识别模型对事故场景视频进行识别， 获得事故场 景视频对应的识别结果； 确定识别结果对应的处 理命令， 并将处理命令发送至车机系统； 从而通 过车机系统与无人机进行交互， 并利用无人机对 事故场景进行识别， 提高事故处理的准确性、 以 及事故处 理的效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115439767 A 2022.12.06 CN 115439767 A 1.一种无人机事故取证方法， 其特征在于， 所述无人机事故取证方法应用于无人机， 所 述无人机事故取证方法包括如下步骤： 在接收到车机系统的触发指令时， 采集与所述触发指令对应的事故场景视频； 基于预先构建的场景识别模型， 对所述事故场景视频进行识别， 获得所述事故场景视 频对应的识别结果； 确定所述识别结果对应的处 理命令， 并将所述处 理命令发送至所述车机系统。 2.如权利要求1所述的无人机事故取证方法， 其特征在于， 所述在接收到所述车机系统 的触发指令时， 采集与所述触发指令对应的事故场景视频的步骤之前， 还 包括： 获取多个不同事故场景的样本视频， 并使用所述样本视频构建用于训练初始模型的训 练集； 获取所述样本 视频对应的样本识别结果； 将所述训练集中的所述样本视频作为所述初始模型的输入， 将所述样本识别结果作为 所述初始模型的输出， 并对所述初始模型进行迭代训练， 获得 所述场景识别模型。 3.如权利要求1所述的无人机事故取证方法， 其特征在于， 所述在接收到所述车机系统 的触发指令时， 采集与所述触发指令对应的事故场景视频的步骤 包括： 在接收到所述车机系统的触发指令时， 控制所述无 人机起飞； 在所述无人机飞行至预设高度时， 控制所述无人机朝起飞点环绕拍摄， 采集与所述触 发指令对应的事故场景视频。 4.如权利要求1所述的无人机事故取证方法， 其特征在于， 所述在接收到所述车机系统 的触发指令时， 采集与所述触发指令对应的事故场景视频的步骤之后， 还 包括： 将所述事故场景视频传输 至所述车机系统。 5.如权利要求1所述的无人机事故取证方法， 其特征在于， 所述确定所述识别结果对应 的处理命令， 并将所述处 理命令发送至所述车机系统的步骤之后， 还 包括： 控制所述无 人机返回起飞点， 并控制所述无 人机返回初始状态。 6.如权利要求1所述的无人机事故取证方法， 其特征在于， 所述无人机还包括弱电系 统， 所述无 人机事故取证方法还 包括： 控制所述弱电系统保持工作状态； 若接收到基于所述工作状态触发的起飞指令， 直接控制所述无 人机起飞。 7.如权利要求1所述的无人机事故取证方法， 其特征在于， 所述确定所述识别结果对应 的处理命令， 并将所述处 理命令发送至所述车机系统的步骤之后， 还 包括： 打开所述无 人机的机舱， 并控制所述无 人机降落至所述机舱。 8.一种无人机事故取证方法， 其特征在于， 所述无人机事故取证方法应用于车机系统， 所述无人机事故取证方法包括如下步骤： 发送触发指令至无人机， 以供所述无人机在接收到所述车机系统的触发指令时， 采集 与所述触发指令对应的事故场景视频， 基于预先构建的场景识别模型， 对所述事故场景视 频进行识别， 获得所述事故场景视频对应的识别结果， 以及确定所述识别结果对应的处理 命令， 并将所述处 理命令发送至所述车机系统； 接收所述无 人机发送的处 理命令， 并根据所述处 理命令进行处 理。 9.如权利要求8所述的无人机事故取证方法， 其特征在于， 所述接收所述无人机发送的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439767 A 2处理命令， 并根据所述处 理命令进行处 理的步骤之后， 还 包括： 控制所述车机系统进入待机状态。 10.一种无 人机事故取证系统， 其特 征在于， 所述无 人机事故取证系统包括： 车机系统， 用于发送触发指令 至无人机； 无人机， 用于在接收到所述车机系统的触发指令时， 采集与所述触发指令对应的事故 场景视频； 基于预先构建的场景识别模 型， 对所述事故场景视频进 行识别， 获得对应的识别 结果； 确定所述识别结果对应的处 理命令， 并将所述处 理命令发送至所述车机系统； 所述车机系统还用于接收所述无人机发送的所述处理命令， 并根据所述处理命令进行 处理。 11.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储 器上并可在所述处理器上运行的无人机事故取证程序， 所述无人机事故取证程序被所述处 理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的无 人机事故取证方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有无人机 事故取证程序， 所述无人机事故取证程序被处理器执行时实现如权利要求 1至9中任一项 所 述的无人机事故取证方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439767 A 3