(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211160128.5 (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 东风汽车股份有限公司 地址 441199 湖北省襄阳市高新区东 风汽 车大道劲风路3幢 (72)发明人 刘磊　郭启翔　晏萌　吴明瞭　 何薇　陈晖　高宠智　张路玉　 胡博伦　屈紫君　李嫩　欧阳辰宇 　 (74)专利代理 机构 武汉智权专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42225 专利代理师 马丽娜 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 自动驾驶数据增广方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种自动驾驶数据增广方法、 装置、 设备及存储介质， 所述方法通过获取自动 驾驶数据中各数据类别的检测准确率， 根据所述 检测准确率确定各数据类别的类别检测难度； 根 据所述类别检测难度确定各数据增广方案的强 度和概率， 对 各类别的自动驾驶数据使用对应强 度和概率的目标数据增广方案； 获取数据增广后 的各类别数据的增广结果， 根据所述增广结果进 行目标任务检测， 能够对不同检测类别和样本使 用对应的数据增广方式， 提高了自动驾驶图像处 理效率和图像检测准确度， 可以满足自动驾驶应 用需求， 能够保证网络对目标图像数据的有效学 习识别， 实现了自动驾驶数据的高效处理， 提升 了自动驾驶数据增广的速度和效率。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 115439828 A 2022.12.06 CN 115439828 A 1.一种自动驾驶数据增广方法， 其特 征在于， 所述自动驾驶数据增广方法包括： 获取自动驾驶数据中各数据类别的检测准确率， 根据所述检测准确率确定各数据类别 的类别检测难度； 根据所述类别检测难度确定各数据增广方案的强度和概率， 对各类别的自动驾驶数据 使用对应强度和概 率的目标 数据增广方案； 获取数据增广后的各类别数据的增广结果， 根据所述增广结果进行目标任务检测。 2.如权利要求1所述的自动驾驶数据增广方法， 其特征在于， 所述获取自动驾驶数据中 各数据类别的检测准确率， 根据所述检测准确率确定各 数据类别的类别检测难度， 包括： 获取自动驾驶数据中不同数据对应的各 数据类别； 以KM3D算法作为基线， 通过原 始模型获得 各数据类别的检测准确率； 根据所述检测准确率确定各 数据类别的类别检测难度。 3.如权利要求2所述的自动驾驶数据增广方法， 其特征在于， 所述以KM3D算法作为基 线， 通过原 始模型获得 各数据类别的检测准确率， 包括： 以KM3D算法作为基线， 通过将原始模型中的各原始数据和对应类别的对应关系与各数 据类别进行比较， 获得 各数据类别的检测准确率。 4.如权利要求2所述的自动驾驶数据增广方法， 其特征在于， 所述根据 所述检测准确率 确定各数据类别的类别检测难度， 包括： 从所述检测准确率中获得2D检测框准确率、 BEV视图下检测框准确率、 3D检测框准确率 和检测目标的旋转角度准确率； 将所述2D检测框准确率、 所述BEV视图下检测框准确率、 所述3D检测框准确率和所述旋 转角度准确率分别与对应的准确率阈值进行比较， 根据比较结果确定类别检测难度。 5.如权利要求1所述的自动驾驶数据增广方法， 其特征在于， 所述根据 所述类别检测难 度确定各数据增广方案的强度和概率， 对各类别的自动 驾驶数据使用对应强度和概率的目 标数据增广方案， 包括： 根据所述类别检测难度确定各 数据增广方案的强度和概 率； 对各类别的自动驾驶数据使用对应强度和概率的色彩抖动和改进Cutout数据增广方 案， 并对没有同时使用所述色彩抖动和改进Cut out数据增广方案的数据图像使用水平翻转 或缩放数据增广方案 。 6.如权利要求5所述的自动驾驶数据增广方法， 其特征在于， 所述根据 所述类别检测难 度确定各 数据增广方案的强度和概 率之前， 所述自动驾驶数据增广方法还 包括： 在坐标独立的预设数据增广方案中增 加改变图像锐度以及改变模糊度的增广功能； 使用pytorch的transform库对所述预设数据增广方案中的色彩抖动方案进行重写， 并 利用预设库函数对重写的色彩抖动方案进行计算优化； 在所述预设数据增广方案中舍弃裁 剪方案， 并保留水平翻转和缩放数据增广方案 。 7.如权利要求5所述的自动驾驶数据增广方法， 其特征在于， 所述根据 所述类别检测难 度确定各 数据增广方案的强度和概 率之后， 所述自动驾驶数据增广方法还 包括： 获取各类别的自动驾驶数据中的各图像标对应的遮挡面积， 根据 所述遮挡面积确定图 像遮挡区域； 对图像遮挡区域进行置零操作， 生成改进Cutout数据增广方案 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439828 A 28.一种自动驾驶数据增广装置， 其特 征在于， 所述自动驾驶数据增广装置包括： 检测难度确定模块， 用于获取自动驾驶数据中各数据类别的检测准确率， 根据所述检 测准确率确定各 数据类别的类别检测难度； 增广方案分配模块， 用于根据所述类别检测难度确定各数据增广方案的强度和概率， 对各类别的自动驾驶数据使用对应强度和概 率的目标 数据增广方案； 数据增广模块， 用于获取数据增广后的各类别数据的增广结果， 根据所述增广结果进 行目标任务检测。 9.一种自动驾驶数据增广设备， 其特征在于， 所述自动驾驶数据增广设备包括： 存储 器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行 的自动驾驶数据增广程序， 所 述自动驾驶数据增广程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶数据增广 方法的步骤。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有自动驾驶数据增广程序， 所述 自动驾驶数据增广程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶数 据增广方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439828 A 3