(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221098021 1.0 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 展讯通信 （上海） 有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区张江高科技 园区祖冲之 路2288弄展讯中心1号楼 (72)发明人 黄雨才　何世民　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 张英英 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 抓取清晰图像帧的方法及装置、 终端设备 (57)摘要 一种抓取清晰图像帧的方法及 装置、 终端设 备， 该方法包括： 实时采集拍照设备的移动数据 和帧缓冲区中的图像帧； 根据所述移动数据生成 对应当前帧缓冲区数据时间段的移动幅度变化 曲线； 沿时间轴从拍照键按下时刻起往前倒推， 查找所述移动幅度变化曲线上的最佳平坦点， 得 到所述最佳平 坦点对应的时间点； 从所述当前帧 缓冲区提取与所述时间点对应的图像帧作为清 晰图像帧缓冲区。 本发明方案可以实时在帧缓存 中准确定位抓取清晰图像帧， 而且不受硬件环境 影响， 可以适应多种 系统平台。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115294082 A 2022.11.04 CN 115294082 A 1.一种抓取清晰图像帧的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 实时采集拍照设备的移动数据和帧缓冲区中的图像帧； 根据所述移动数据生成对应当前帧缓冲区数据时间段的移动幅度变化曲线； 沿时间轴从拍照键按下时刻起往前倒推， 查找所述移动幅度变化曲线上的最佳平坦 点， 得到所述 最佳平坦 点对应的时间点； 从所述当前帧缓冲区提取与所述时间点对应的图像帧作为清晰图像帧。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述实时采集拍照设备的移动数据包括： 利用设置在拍照设备 上的传感器实时采集拍照设备的移动数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述传感器为陀螺仪， 所述移动数据包括： X、 Y、 Z三个轴向的角加速度。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述移动数据生成对应当前帧缓 冲区数据时间段的移动幅度变化曲线包括： 对三个轴向的角加速度分别在采样周期内进行积分运算， 并对积分运算结果进行滤 波； 根据滤波后的数据分别计算三个轴向的梯度变化数据， 利用所述三个轴向的梯度变化 数据计算对应各时间点的三轴 总角度偏差； 根据对应各时间点的三轴总角度偏差生成对应当前帧缓冲区数据时间段的移动幅度 变化曲线。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述对三个轴向的角加速度分别在采样周 期内进行积分运 算包括： 采用梯度积分方法对三个轴向的角加速度分别在采样周期内进行积分运 算。 6.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述对积分运 算结果进行 滤波包括： 采用FIR带通滤波器对积分运 算结果进行 滤波。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述FIR带通滤波器的阶数N＝32， 截止频 率为[8 12]Hz， 并加汉明窗。 8.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述三个轴向的梯度变化数据计 算对应各时间点的三轴 总角度偏差包括： 对所述三个轴向的梯度变化数据进行加权计算， 得到对应各时间点的三轴总角度偏 差。 9.根据权利要求2至8任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 预先对所述拍照设备和所述传感器的时钟进行离线和/或在线 同步校准， 得到时钟偏 差； 根据所述时钟偏差对所述移动数据对应的采样时间进行修 正。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述对所述拍照设备和所述传感器的时 钟进行离线同步校准， 得到时钟偏差包括： 用所述拍照设备拍摄多张棋盘格标定板， 得到各帧棋盘图像， 并记录帧采样信 息、 以及 各帧对应的传感器角度数据； 根据各帧棋盘图像及其帧采样信息计算拍照设备的姿态角度； 根据所述拍照设备的姿态角度和所述传感器的角度数据拟合得到时钟偏差 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294082 A 211.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 所述根据 各帧棋盘图像数据计算拍照设 备的姿态角度包括： 根据单帧棋盘图像中的特 征点和多帧棋盘图像的光 流场， 计算拍照设备的姿态角度。 12.一种抓取清晰图像帧的装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 数据采集模块， 用于实时采集拍照设备的移动数据； 图像采集模块， 用于实时采集帧缓冲区中的图像帧； 曲线生成模块， 用于根据所述移动数据生成对应当前帧缓冲区数据时间段的移动幅度 变化曲线； 查找模块， 用于沿时间轴从拍照键按下时刻起往前倒推， 查找所述移动幅度变化曲线 上的最佳平坦 点， 得到所述 最佳平坦 点对应的时间点； 图像提取模块， 用于从所述当前帧缓冲区提取与 所述时间点对应的图像帧作为清晰图 像帧。 13.根据权利要求12所述的装置， 其特 征在于， 所述数据采集模块， 具体用于利用设置在拍照设备上的传感器实时采集拍照设备的移 动数据。 14.根据权利要求13所述的装置， 其特征在于， 所述传感器为陀螺仪， 所述移动数据包 括： X、 Y、 Z三个轴向的角加速度。 15.根据权利要求13或14所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 离线校准模块和/ 或在线校准模块、 修 正模块； 所述离线校准模块， 用于预先对所述拍照设备和所述传感器的时钟进行离线同步校 准， 得到第一时钟偏差； 所述在线校准模块， 用于对所述拍照设备和所述传感器的时钟进行在线 同步校准， 得 到第二时钟偏差； 所述修正模块， 用于根据所述第一时钟偏差和/或第二时钟偏差对所述移动数据对应 的采样时间进行修 正。 16.一种终端设备， 其特征在于， 包括如权利要求12至15任一项所述的抓取清晰图像帧 的装置。 17.根据权利要求16所述的终端设备， 其特征在于， 所述终端设备为以下任意一种： 手 机、 相机、 车 载终端、 智能穿戴设备。 18.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬 态存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器运行时执行权 利要求1至1 1中任一项所述方法的步骤。 19.一种电子设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器上存储有可在所述处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求 1至11中任一 项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294082 A 3