(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210683236.4 (22)申请日 2022.06.17 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114782483 A (43)申请公布日 2022.07.22 (73)专利权人 广州港数据科技有限公司 地址 510700 广东省广州市黄埔区港前路 531号大院31号第三层 专利权人 广州中联理货有限公司 (72)发明人 张志真　何天元　张钢　钟啸鸣　 曹广达　晔沙　郅渊博　闫小龙　 (74)专利代理 机构 广州越华专利代理事务所 (普通合伙) 44523 专利代理师 杨艳珊 (51)Int.Cl. G06T 7/20(2017.01)G06V 20/10(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06T 7/70(2017.01) G01S 17/06(2006.01) H04N 5/232(2006.01) B66C 13/48(2006.01) B66C 13/46(2006.01) (56)对比文件 CN 208292520 U,2018.12.28 CN 111814936 A,2020.10.23 CN 112418103 A,2021.02.26 CN 114195018 A,202 2.03.18 US 201426 6875 A1,2014.09.18 CN 114314345 A,202 2.04.12 邝湘宁 等.一种应用于 港口起重 机的无现 场控制点测量系统. 《起重运输 机械》 .2021, 审查员 董雪 (54)发明名称 岸桥起重机智能理货跟踪方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种岸桥起重机智能理货跟 踪方法及系统， 涉及集装箱作业智能理货技术领 域， 其采用随动跟踪技术， 通过探测信号跟随锁 定吊具位置， 计算集装箱各识别面与主、 辅助识 别系统位置关系， 以更好的控制视觉摄像组， 使 得对岸桥下方多车道、 随机作业发生起点和横向 作业都有比较好的识别效果。 本申请具有改善岸 桥智能理货监测能力的效果。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 114782483 B 2022.09.16 CN 114782483 B 1.一种岸桥 起重机智能理货跟踪方法， 其特 征在于， 包括： S101、 获取预布设于岸桥门座式起重机后大梁拖拎电缆通道上的定位传感器， 实时定 位门座式起重 机小车位置并反馈的数据； 配置公式一对定位传感器的探测数据P处 理： 公式一： ； 其中， 代表一个目标在 空间中的坐 标位置， 坐标原点 为定位传感器物理中心； 代表定位传感器目标探测数据信 息； ， Z为数据集且为定位传感器探测中总的探测数据信息， 是 中的某一 帧的探测 数据； 为： 四维实数； S102、 对两帧传感器探测数据进行静态配准， 计算两帧静态数据的旋转矩阵R和平移矩 阵T1； S103、 配置公式二处 理S102所 得的两组旋转矩阵R； 公式二： ； ； 其中， ； 指最优的旋转矩阵， 为 的最优解； 基于α 得到前后两组探测数据之间门座式起重 机旋转的距离； S104、 连续多帧计算， 得到门座式起重机作业过程中相对于基准帧的总体旋转角度， 并 用作调用门座式起重机上预设的视觉摄像组进行跟踪的基准； 其中， 视觉摄像组包括主识 别模块和辅识别模块， 所述主识别模块配置为 随门座式起重机的吊臂的运动同步运动， 所 述辅识别模块 安装于门座式起重 机的陆侧门腿， 不随 吊臂旋转。 2.根据权利要求1所述的岸桥起重机智能理货跟踪方法， 其特征在于： 基于迭代最近点 算法， 多帧探测数据匹配， 计算所述旋转矩阵R和平 移矩阵T1。 3.根据权利要求2所述的岸桥 起重机智能理货跟踪方法， 其特 征在于： 所述S102包括： 假设某一时刻定位传感器的一组探测数据 ， 经过门座式起重机旋转 和平移动作后， 得到第二组探测数据 ； 通过迭代最近点 算法， 得到P、 Q在三维空间中对应同一 点的匹配对； 假设定位传感器的旋转矩阵为R和平移向量为 ， 则 坐标系下的点转换到 坐标系下， 则公式三： ； 定位探测的目标函数为： ； 定义前后两组探测数据的密度核心为 ， ；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114782483 B 2设 ， ， 则目标函数简化 为： ； 设 ， 为最优解， 将优化问题分为 步一： ； 步二： ； 对于步一， 展开得到： ； 新设变量 ， ， 通过SVD分解有： ； 其中SVD分解是奇异 值分解， U是m*n的矩阵， 即左奇异向量矩阵； S是m*n的矩阵， 矩阵的主对角线 上为W奇异值； V是n*n的矩阵； 此处为右奇异 矩阵； 上标 T为矩阵转置符号； m和n自然数； 对应唯一的 组合， 对应的 ； 。 4.一种岸桥 起重机智能理货跟踪系统， 包括视 觉摄像组和控制装置， 其特 征在于： 所述视觉摄像组， 其包括主识别模块和辅识别模块； 其中， 所述主识别模块安装于门座 式起重机的左右连系梁、 海陆侧鞍梁和海陆侧 立柱， 所述辅识别模块安装于门座式起重机 的陆侧门腿； 所述控制装置， 其连接有定位传感器； 其中， 所述定位传感器安装于门座式起重机后大 梁拖拎电缆 通道， 且用作探测小车位置； 所述控制装置， 其用于加载执行实现如权利要求1 ‑3任一所述的岸桥起重机智能理货 跟踪方法的计算机程序。 5.根据权利要求4所述的岸桥起重机智能理货跟踪系统， 其特征在于： 所述主识别模 块、 辅助识别模块包括用于摄 像的球机和/或枪机 。 6.根据权利要求4所述的岸桥起重机智能理货跟踪系统， 其特征在于： 所述定位传感器 包括激光传感系统， 所述激光传感系统包括测距1D激光和激光反射板， 所述测距1D激光安 装于拖拎电缆通道平台外侧的预设的激光一体化支架， 所述激光反射板安装于小车架， 所 述测距1D激光朝向激光反射板； 其中， 一体化支架为： 定制结构支架， 使激光支架保持和小 车架在同一水平线上， 两者的X/ Y/Z轴保持一 致。 7.根据权利要求4所述的岸桥起重机智能理货跟踪系统， 其特征在于： 所述视觉摄像组 和定位传感器均采用一体化支 架固定。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114782483 B 3