(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211059232.5 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 广东三维家信息科技有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区天河软 件园软件路15号 （孵化二期F栋） 9楼 902室 (72)发明人 邱辉平　王胜　 (74)专利代理 机构 深圳智汇远见知识产权代理 有限公司 4 4481 专利代理师 邓新 (51)Int.Cl. G06T 19/20(2011.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06V 20/70(2022.01)G06V 10/26(2022.01) G06F 30/13(2020.01) (54)发明名称 一种三维室内场景补全方法、 装置、 设备及 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种三维室内场景补全方法、 装 置、 设备及存储介质， 涉及室内设计技术领域， 该 方法包括： 获取室内场景的点云数据， 依据点云 数据进行类别分割处理， 得到室内场景对应的语 义类别信息， 根据语义类别信息进行实例分割处 理， 得到家具实例信息， 依据家具实例信息进行 点云形状修复补全处理， 得到室内场景中各个家 具实例对应的目标点云数据， 依据目标点云数据 进行场景融合处理， 得到室内场景对应的目标补 全场景信息， 从而解决了 现有技术针对室内场景 修复补全中难以处 理大规模点云数据的问题。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 115471641 A 2022.12.13 CN 115471641 A 1.一种三维室内场景补全方法， 其特 征在于， 包括： 获取室内场景的点云数据； 依据所述 点云数据进行类别分割处 理， 得到所述室内场景对应的语义类别 信息； 根据所述语义类别 信息进行实例分割处 理， 得到家具实例信息； 依据所述家具实例信 息进行点云形状修复补全处理， 得到所述室内场景中各个家具实 例对应的目标点云数据； 依据所述目标点云数据进行场景融合处理， 得到所述室内场景对应的目标补全场景信 息。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述依据所述点云数据进行类别分割处 理， 得到所述室内场景对应的语义类别 信息， 包括： 基于所述室内场景对应的场景类别分割策略， 对所述点云数据进行类别分割， 得到所 述室内场景对应的语义类别 信息； 或， 通过预先训练好的分割网络模型对所述点云数据进行类别分割， 得到室内场景对应的 语义类别 信息。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述语义类别信 息进行实例分割 处理， 得到家具实例信息， 包括： 对所述语义类别 信息进行点云聚类处 理， 得到语义类别组信息； 基于所述语义类别组信息进行实例分割， 得到家具实例信息 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述依据所述家具实例信 息进行点云形状 修复补全处 理， 得到所述室内场景中各个家具实例对应的目标点云数据， 包括： 基于所述家具实例信息确定目标输入矩阵信息； 依据所述目标输入矩阵信息进行矩阵变换处 理， 得到特 征码字信息； 利用所述特 征码字信息进行折叠转换处 理， 得到所述目标点云数据。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述依据所述目标输入矩阵信 息进行矩阵 变换处理， 得到特 征码字信息， 包括： 将所述目标输入矩阵信 息输入预先训练好的点云补全 网络模型， 所述目标输入矩阵信 息包含所述家具实例信息的采样点 坐标参数； 通过所述点云补全网络模型， 对所述采样点坐标信息进行矩阵变换， 得到所述特征码 字信息。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述特征码字信 息进行折叠转换 处理， 得到所述目标点云数据， 包括： 获取所述家具实例信息对应的二维网格； 基于所述特 征码字信息， 采用所述 二维网格进行折叠转换， 得到所述目标点云数据。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取室内场景的点云数据， 包括： 确定待扫描的室内场景； 通过激光设备对所述室内场景进行点云扫描处 理， 得到所述 点云数据； 或， 通过相机设备对所述室内场景进行图像拍摄， 得到室内场景图像， 并基于所述室内场 景图像息进行配准重建， 得到所述 点云数据。 8.一种三维室内场景补全 装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471641 A 2点云数据获取模块， 用于获取室内场景的点云数据； 类别分割模块， 用于依据所述点云数据进行类别分割处理， 得到所述室内场景对应的 语义类别 信息； 实例分割模块， 用于根据所述语义类别 信息进行实例分割处 理， 得到家具实例信息； 目标点云数据确定模块， 用于依据所述家具实例信息进行点云形状修复补全处理， 得 到所述室内场景中各个家具实例对应的目标点云数据； 目标补全场景信息确定模块， 用于依据所述目标点云数据进行场景融合处理， 得到所 述室内场景对应的目标补全场景信息 。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存 储器通过通信总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执行存储器上所存放的程序时， 实现权利要求1 ‑7任一项所述的三维室内 场景补全方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7任一项所述的三维室内场景补全方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471641 A 3