(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221984997.5 (22)申请日 2022.07.29 (73)专利权人 智绘机器人科技 （江阴） 有限公司 地址 214400 江苏省无锡市江阴市申港街 道港城大道 988号18号 (72)发明人 刘君辉　 (74)专利代理 机构 苏州国诚专利代理有限公司 32293 专利代理师 王丽 (51)Int.Cl. B05B 13/04(2006.01) B05B 13/02(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷 涂的设备 (57)摘要 本实用新型公开了喷涂机器人对大型超长 工件进行自动化喷涂的设备， 包括喷涂工位， 所 述喷涂工位上两侧的位置分别定位安装有第一 重载RGV地轨与第二重 载RGV地轨， 所述喷涂工位 上端中部的位置定位安装有工件支架， 所述第一 重载RGV地轨上活动设置有第一重载RGV， 所述第 二重载RGV地轨上活动设置有第二重载 RGV， 所述 第一重载 RGV上螺栓定位安装有第一两轴龙门式 机器人。 本实用新型所述的喷涂机器人对大型超 长工件进行自动化喷涂的设备， 通过X、 Y、 Z三个 方向的配合即可实现对大型工件表面的全覆盖 喷涂， 项目整体设计难度小， RGV、 两轴轴龙门式 机器人应用场合较多， 标准化程度较高， 成本远 低于大型三轴龙门式机 器人。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 217774543 U 2022.11.11 CN 217774543 U 1.喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备， 包括喷涂工位(1)， 其特征在 于： 所述喷涂工位(1)上两侧的位置 分别定位安装有第一重载RGV地轨(3)与第二重载RGV地 轨(7)， 所述喷涂工位(1)上端中部的位置定位安装有工件支架(6)， 所述第一重载RGV地轨 (3)上活动设置有第一重载RGV(5)， 所述第二重载RGV地轨(7)上活动设置有第二重载RGV (8)， 所述第一重载RGV(5)上螺栓定位安装有第一两轴龙门式机器人(4)， 所述第二重载RGV (8)上螺栓定位安装有第二两轴龙 门式机器人(9)， 所述第一两轴龙门式机器人(4)与第二 两轴龙门式机器人(9)的顶部位置螺栓定位安装有两轴龙门式机器人Y轴(12)， 所述工件支 架(6)上端放置有 待喷涂工件(2)。 2.根据权利要求1所述的喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备， 其特征 在于： 所述两轴龙门式机器人Y轴(12)上 活动设置有第一两轴龙门式机器人Z轴(14)与第二 两轴龙门式机器人Z轴(13)， 所述第一两轴龙门式机器人Z轴(14)的底部活动设置有第一喷 涂机器人(15)， 所述第一喷涂机器人(15)的底部活动设置有第一机器人喷涂组件(16)， 所 述第二两轴龙 门式机器人Z轴(13)的底部活动 设置有第二 喷涂机器人(11)， 所述第二 喷涂 机器人(11)的底部活动设置有第二机器人喷涂组件(10)， 所述第一两轴龙 门式机器人Z轴 (14)与第一喷涂机器人(15)之间活动连接有第一旋转活动组件(17)， 所述第二两轴龙门式 机器人Z轴(13)与第二喷涂 机器人(1 1)之间活动连接有第二旋转活动组件(18)。 3.根据权利要求1所述的喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备， 其特征 在于： 所述第一重载RGV地轨(3)、 第一两轴龙门式机器人(4)、 第一重载RGV(5)与第二重载 RGV地轨(7)、 第二两轴龙门式机器人(9)、 第二重载RGV(8)之间相对设置， 所述第一两轴龙 门式机器人(4)的底部通过第一重载RGV(5)在第一重载RGV地轨(3)上进行移动， 所述第二 两轴龙门式机器人(9)的底部通过第二重载RGV(8)在第二重载RGV地轨(7)上进行移动。 4.根据权利要求1所述的喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备， 其特征 在于： 所述第一两轴龙门式机器人(4)与第一重载RGV(5)、 两轴龙门式机器人Y轴(12)之间 通过螺栓定位安装， 所述第二两轴龙门式机器人(9)与第二重载RGV(8)、 两轴龙门式机器人 Y轴(12)之间通过螺 栓定位安装， 所述待喷涂 工件(2)卡 合放置在工件支 架(6)上。 5.根据权利要求2所述的喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备， 其特征 在于： 所述第二两轴龙门式机器人Z轴(13)、 第一两轴龙 门式机器人Z轴(14)在两轴龙门式 机器人Y轴(12)上平 移活动。 6.根据权利要求2所述的喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备， 其特征 在于： 所述第一 喷涂机器人(15)通过第一旋转活动组件(17)在第一两轴龙 门式机器人Z轴 (14)的底部位置旋转活动， 所述第一喷涂机器人(15)与第一机器人喷涂组件(16)之间旋转 活动， 所述第二 喷涂机器人(11)通过第二旋转活动组件(18)在第二两轴龙 门式机器人Z轴 (13)的底部位置旋转活动， 所述第二喷涂机器人(11)与第二机器人喷涂组件(10)之间旋转 活动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217774543 U 2喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设 备 技术领域 [0001]本实用新型涉及机器人自动化喷涂领域， 特别涉及喷涂机器人对大型超长工件进 行自动化喷涂的设备。 背景技术 [0002]大型超长工件进行自动化喷涂的设备是一种进行大型超长工件表面自动化喷涂 的支撑设备， 主要对 大型超长工件例如风电叶片(长度可达80 m)进行自动化喷涂， 目前由于 喷涂机器人 的可达性问题， 对大型超长工件例如风电叶片的喷涂， 喷涂机器人通常需要借 助外部轴(三轴龙门式机器人)才能实现对风电叶片的全覆盖喷涂， 工艺流程： 1.人工借助 大型吊装设备及辅助叶片支架进 行上料； 2.上料完成后喷涂机器人依靠3D 视觉对工件进 行 精确定位； 3.定位完成后一个或多个喷涂机器人启动自动喷涂， 在喷涂过程中， 工件保持不 动， 喷涂机器人除自身的可达范围之外还需依靠外部轴(三轴龙门式机器人)的大范围移动 来实现对风电叶片表 面的全覆盖喷涂， 其中三轴龙门式机器人可以是一整套设计也可以分 成多段设计， 喷涂机器人可以为一台或者多台， 随着科技的不断发展， 人们对于大型超长工 件进行自动化喷涂的设备的制造 工艺要求 也越来越高。 [0003]现有的大型超长工件进行喷涂的设备在使用时存在一定的弊端， 大型三轴龙门式 机器人的技术难度大， 包括设计难度及现场安装调试难度； 大型三轴 龙门式机器人 的成本 过高， 跨度大， 行程大， 负载大， 导致一套三轴龙门式机器人的成本高达千万级； 后 期设备维 护难度大， 给人们的使用过程带来了一定的不利影响， 为此， 我们提出喷涂机器人对大型超 长工件进行自动化喷涂的设备。 实用新型内容 [0004](一)解决的技 术问题 [0005]针对现有技术的不足， 本实用新型提供了喷涂机器人对大型超长工件进行自动化 喷涂的设备， 通过X、 Y、 Z三个方向的配合即可实现对大型工件表 面的全覆盖喷涂， 项目整体 设计难度小， RGV、 两轴轴龙门式机器人应用场合较多， 标准化程度较高， 成本远低于大型三 轴龙门式机器人， 可以有效解决背景技 术中的问题。 [0006](二)技术方案 [0007]为实现上述目的， 本实用新型采取的技术方案为： 喷涂机器人对大型超长工件进 行自动化喷涂的设备， 包括喷涂工位， 所述喷涂工位上两侧的位置分别定位安装有第一重 载RGV地轨与第二重载RGV地轨， 所述 喷涂工位上端中部的位置定位安装有工件支架， 所述 第一重载RGV地轨上活动设置有第一重载RGV， 所述第二重载RGV地轨上活动 设置有第二重 载RGV， 所述第一重载RGV上螺栓定位安装有第一两轴龙门式机器人， 所述第二重载RGV上螺 栓定位安装有第二两轴龙门式机器人， 所述第一两轴龙门式机器人与第二两轴龙门式机器 人的顶部位置螺栓定位安装有两轴 龙门式机器人Y轴， 所述工件支架上端放置有待喷涂工 件。说　明　书 1/4 页 3 CN 217774543 U 3