ICS 43.020 CCS T 40 团 体 标 准 T/CSAE 268—2022 智能网联汽车 自动驾驶地图路侧传感器数据交换格式 Intelligent and connected vehicles —Roadside sensor data exchange specification for highly automated driving map 2022 - 12 - 20发布 2022 - 12 - 20实施 中国汽车工程学会 发布 全国团体标准信息平台 中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE标准） ，是由中国汽车工程学会按照明确的程 序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范 性技术文件。CSAE 标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车 产业创新技术的加速发展和广泛应用。 CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会 许可外，不得以任何形式复制该标准。 在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈 至中国汽车工程学会，以便修订时参考。 中国汽车工程学会地址： ±±¾©ÊдóÐËÇøÈÚÐ˱±Èý½Ö39ºÅÐÐ֪¥； 电话：010-50911954；邮编：100176；邮箱： wwq@sae-china.org 。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 268 —2022 I 目次 前言 ................................ ................................ ................. II 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 术语 ................................ ................................ ........... 1 3.1 缩略语 ................................ ................................ ......... 2 3.2 4 路侧传感器数据交换需求 ................................ ............................. 2 5 路侧传感器数据交换格式 ................................ ............................. 3 消息结构 ................................ ................................ ....... 3 5.1 数据表 ................................ ................................ ......... 5 5.2 参考文献 ................................ ................................ ............. 31 全国团体标准信息平台 T/CSAE 268 —2022 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。 本文件起草单位：北京华为数字技术有限公司、清华大学、 国汽智图（北京）科技有限公司、易图 通科技（北京）有限公司、广东星舆科技有限公司、博泰 车联网科技（上海）股份有限公司、北京 百度 智图科技有限公司 、东风悦享科技有限公司 、国汽大有时空科技（安庆）有限公司 、北京万集科技股份 有限公司、北京车网科技发展有限公司、中国地图出版社有限公司。 本文件主要起草人：费雯凯、蒋言、杨淼、伍勇、刘建琴、杨殿阁、杨蒙蒙 、江昆、刘茂林、李宏 利、冯昶、李庆建、王艳、王睿 、汤咏林、陈颖、黄路遥、肖勇、穆允林 、王邓江、马冰、 杨彦鼎、陈 卓宁、孙宁。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 268 —2022 1 智能网联汽车 自动驾驶地图路侧传感器数据交换格式 1 范围 本文件规定了路侧传感器数据面向云端的交换过程中的组织框架与数据表达。 本文件适用于自动驾驶地图领域的路侧传感器数据的组织、传输与使用。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 5768.2 —2009 道路交通标志和标线 第2部分：道路交通标志 GB/T 17235.1 —1998 信息技术 连续色调静态图像的数字压缩及编码 第1部分:要求和指南 T/CSAE 185 —2021 智能网联汽车 自动驾驶地图采集要素模型与交换格式 T/CSAE 269 —2022 智能网联汽车 自动驾驶地图动态信息数据交换格式 3 术语和定义 术语 3.1 GB/T 5768.2 —2009、GB/T 17235.1 —1998、T/CSAE 185 —2021、T/CSAE 269 —2022界定的以及下 列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 路侧传感器 roadside sensor 设置于路侧且具备感知功能的传感器或传感器集，包括但不限于激光雷达、摄像头、毫米波雷达、 气象传感器、桥隧边坡传感器，也称为路侧感知设备。 3.1.2 地图更新 map revision 依据地图所示区域变化的现实状态，修正及增删地图内容以保持地图现势性。 3.1.3 动态事件 dynamic event 具有时变特性的空间对象或空间事件，或其发生的状态改变。 [来源：T/CSAE 269 —2022，3.1.2] 3.1.4 动态信息 dynamic information 单个或多个动态事件及其数据的统称，即动态事件及数据的集合。 [来源：T/CSAE 269 —2022，3.1.3] 3.1.5 路侧单元 road side unit 安装在路边的可实现 V2X（Vehicle-to -Everything ）通讯，支持 V2X应用的硬件。 [来源：T/CSAE 53 —2017,3.1.6] 3.1.6 智能路侧设备 intelligent roadside equipment 设置于道路路侧，由通信模组、传感器和计算单元组成，实现环境感知和协同决策功能。 [来源：T/CSAE 185—2021,3.1.5] 全国团体标准信息平台 T/CSAE 268 —2022 2 缩略语 3.2 下列缩略语适用于本文件。 DF：数据帧（Data Frame ） ID：标识（ Identification ） RSU ：路侧单元（ Road Side Unit ） 4 路侧传感器数据交换需求 智能路侧设备是自动驾驶应用场景中重要的数据源之一。 路侧可上传路侧传感器基础参数信息数据 至云端，使云端实现对智能路侧设备的管理、监控；结合路侧提供的路侧传感器原始数据，云端可对激 光雷达原始数据、毫米波雷达原始数据和摄像头原始数据等采用相关处理算法，获取丰富且高精度的环 境信息、地图信息。除此之外，云端可直接接收来自路侧传感器采集的静态地图要素数据和动态信息数 据，并且应用于自动驾驶地图建图或更新等相关自动驾驶地图服务。 根据不同的应用场景需求，面向云端传输的路侧传感器数据可分为路侧传感器基础参数信息数据、 路侧传感器原始数据、路侧传感器采集的静态地图要素数据和路侧传感器采集的动态信息数据： a) 路侧传感器基础参数信息数据可用于传输路侧设备信息及其接入传感器的参数配置信息等； b) 路侧传感器原始数据可用于传输路侧传感器采集的原始数据； c) 路侧传感器采集的静态地图要素数据可用于传输路侧传感 器采集、经过感知模块计算识别的 静态地图要素数据； d) 路侧传感器采集的动态信息数据可用于传输路侧传感器采集、经过感知模块计算识别的动态 地图信息。 智能路侧设备与云端的整体传输路径框架如 错误!未找到引用源。 所示， 路侧传感器采集原始数据， 并将原始数据提供计算单元，由计算单元的感知模块完成道路环境感知，生成实时检测到的动态地图信 息数据和静态地图