ICS 43.040 CCS T 40/49 团 体 标 准 T/CSAE 284.3—2022 自动驾驶乘用车 线控底盘性能要求及试 验方法 第3部分：转向系统 Automated driving passenger vehicle —Performance requirements and test methods for chassis -by-wire—Part 3：steering system 2022 - 12 - 30发布 2022 - 12 - 30实施 中国汽车工程学会 发布 全国团体标准信息平台 中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE标准） ，是由中国汽车工程学会按照明确的程 序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范 性技术文件。CSAE 标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车 产业创新技术的加速发展和广泛应用。 CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会 许可外，不得以任何形式复制该标准。 在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈 至中国汽车工程学会，以便修订时参考。 中国汽车工程学会地址： ±±¾©ÊдóÐËÇøÈÚÐ˱±Èý½Ö39ºÅÐÐ֪¥； 电话：010-50911954；邮编：100176；邮箱： [email protected] 。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 284.3 —2022 I 目次 前言 ................................ ................................ ................. II 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 一般要求 ................................ ................................ ........... 1 系统架构 ................................ ................................ ....... 1 4.1 功能要求 ................................ ................................ ....... 2 4.2 接口要求 ................................ ................................ ....... 2 4.3 5 性能要求 ................................ ................................ ........... 4 基础性能 ................................ ................................ ....... 4 5.1 切换性能 ................................ ................................ ....... 6 5.2 6 试验方法 ................................ ................................ ........... 6 试验准备 ................................ ................................ ....... 6 6.1 试验内容 ................................ ................................ ....... 7 6.2 试验数据处理 ................................ ................................ ... 9 6.3 附录A（资料性） 数据记录表样例 ................................ ...................... 10 全国团体标准信息平台 T/CSAE284.3—2022 II前言 本文件按照 GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 T/CSAE284《自动驾驶乘用车 线控底盘性能要求及试验方法》系列标准拟由三个部分构成： ——第1部分：驱动系统； ——第2部分：制动系统； ——第3部分：转向系统。 本文件为 T/CSAE284的第3部分。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由电动汽车产业技术创新战略联盟提出。 本文件起草单位 ：北京百度智行科技有限公司 、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、 舍弗 勒智能驾驶科技 （长沙）有限公司 、苏州衡鲁汽车部件有限公司 、上海衡鲁汽车科技有限公司 、北京理 工大学、北京奥特尼克科技有限公司 、上海拿森汽车电子有限公司 、联创汽车电子有限公司 、同济大学 、 北京车和家信息技术有限公司 、北京航迹科技有限公司 、中汽创智科技有限公司 、北京汽车研究总院有 限公司、湖南湘江智能科技创新中心有限公司 、青岛华通图新信息科技有限公司 、比亚迪汽车工业有限 公司、北京裕峻汽车技术研究院有限公司。 本文件主要起草人 ：张鸿儒、赵云、马鸿超、张彦福、俞志华、高月磊、王刚辉、程周、彭伟、贾 元辉、宋德王、刘卫国、於涛、李红海、何德管、陈礼、施国标、王帅、陶喆、李涛、李兵、冷博、焉 国辉、黄晓峰、卢毅、白艳飞、梁阿南、高培基、徐光亚、崔华芳、李兴坤。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 284.3 —2022 1 自动驾驶乘用车 线控底盘性能要求及试验方法 第3部分：转向系统 1 范围 本文件规定了自动驾驶乘用车线控转向系统的一般要求、性能要求及试验方法。 本文件适用于 3级及4级自动驾驶乘用车前轮线控转 向系统在附着良好的路面工况下的开发和测试， 其评价数据可来源于车载信息与控制系统，其他车辆可参考使用。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 12534 汽车道路试验方法通则 GB 17675 汽车转向系 基本要求 GB/T 40429 —2021 汽车驾驶自动化分级 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 自动驾驶车辆 automated driving vehicle 具备3级及以上 级别驾驶自动化能力的车辆。 3.2 自动驾驶控制器 automated driving controller ；ADC 车辆自动驾驶功能的处理单元，可发出控制指令，由硬件和软件共同组成。 3.3 线控转向系统 steering by wire system ；SBWS 使用电子线路和通讯传输等线控技术， 接收自动驾驶控制器或驾驶员控制指令改变或保持车辆行驶 方向的系统。 注： 在不引起混淆的情况下，本文件中的“线控转向系统”简称为“系统”。 3.4 最高设计运行速度 maximum design operational speed ；Vmax 在其设计运行条件下，自动驾驶车辆在自动驾驶模式可运行的最高速度。 4 一般要求 系统架构 4.1 线控转向系统主要包括方向盘转向机构、车轮转向机构、转向控制器总成，系统架构可参考图 1。 全国团体标准信息平台 T/CSAE 284.3 —2022 2 图1 线控转向系统架构 功能要求 4.2 在车辆运行期间，系统应满足以下功能要求： a) 在Vmax内以及任意档位时都能实现线控转向； b) 当线控转向系统收到有效的自动驾驶退出请求时，立即退出自动线控转向状态； c) 线控转向系统具备故障自我诊断功能及相应的降级策略； d) 线控转向系统执行的转向角度、角度变化率及扭矩均不应超过安全限值，以保证车辆安全可 控； e) 线控转向系统具备冗余转向功能，包含控制单元、功率驱动单元、电机执行单元、电源、通 信和传感器等子系统的冗余。 接口要求 4.3 线控转向系统和自动驾驶控制器之间的接口信号应满足表 1要求： 表1 线控转向系统接口要求