(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210995185.9 (22)申请日 2022.08.18 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽 车全球研发中心 (72)发明人 倪守诚　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张伟 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 车载相机的在线标定方法、 装置、 车辆及存 储介质 (57)摘要 本申请涉及自动驾驶技术领域， 特别涉及一 种车载相机的在线标定方法、 装置、 车辆及存储 介质， 其中， 方法包括： 获取车载相机采集的当前 道路周围的车道线图像； 识别车道线图像中的车 道线特征， 根据车道线特征计算车道线图像中的 车道线交点， 和/或， 将车道线特征投影到 预设鸟 瞰图上， 得到 车道线投影； 根据车道线交点和/或 车道线投影计算车载相机的最优相机位姿， 根据 最优相机位姿和实际相机位姿之间位姿差匹配 优化值， 利用优化值修正车载相机的偏航角和俯 仰角， 确定 车载相机的在线标定结果。 由此， 解决 了相关技术中需要额外安装惯性测量单元进行 车载相机俯仰角标定， 成本高， 同时惯性测量单 元精度低， 会导致相机在线 标定的结果存在误差 等问题。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115471569 A 2022.12.13 CN 115471569 A 1.一种车 载相机的在线标定方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取至少一个车 载相机采集的当前道路周围的车道线图像； 识别所述车道线图像中的至少一个车道线特征， 根据所述至少一个车道线特征计算所 述车道线图像中的车道线交点， 和/或， 将所述至少一个车道线特征投影到预设鸟瞰图上， 得到车道线投影； 根据所述车道线交点和/或所述车道线投影计算所述至少一个车载相机的最优相机位 姿， 根据所述最优相 机位姿和实际相 机位姿之间位姿差匹配优化值， 利用所述优化值修正 所述至少一个车 载相机的偏航角和俯仰角， 确定所述至少一个车 载相机的在线标定结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 当所述至少一个车载相机为前视相机或后 视相机时， 根据所述车道线交点和/或所述车道线投影计算所述至少一个车载相 机的最优 相机位姿， 包括： 根据所述车道线交点计算所述前视相机或所述后视相机的最优相机位姿。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 当所述至少一个车载相机为左视相机或右 视相机时， 根据所述车道线交点和/或所述车道线投影计算所述至少一个车载相 机的最优 相机位姿， 包括： 识别所述左视相机或所述右视相机与所述前视相机和/或所述后视相机采集的相同车 道线； 获取所述左视相机或所述右视相机与所述前视相机和/或所述后视相机 中所述相同车 道线对应的车道线投影之 间的距离差值， 并根据所述距离差值和所述前视相机或所述后视 相机的最优相机位姿计算得到所述左视相机或所述右视相机的最优相机位姿。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将所述至少一个车道线特征投影到预 设鸟瞰图上， 得到车道线投影， 包括： 将标定完成的所述前视相机和/或所述后视相机采集的车道线投影至所述预设鸟瞰图 上， 得到所述前视相机和/或所述后视相机采集的车道线对应的车道线投影； 将所述左视相机和/或所述右视相机采集的车道线投影至所述预设鸟瞰图上， 得到所 述左视相机和/或所述右视相机采集的车道线对应的车道线投影。 5.一种车 载相机的在线标定装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取至少一个车 载相机采集的当前道路周围的车道线图像； 识别模块， 用于识别所述车道线图像中的至少一个车道线特征， 根据所述至少一个车 道线特征计算所述车道线图像中的车道线交点， 和/或， 将所述至少一个车道线 特征投影到 预设鸟瞰图上， 得到车道线投影； 标定模块， 用于根据所述车道线交点和/或所述车道线投影计算所述至少一个车载相 机的最优相 机位姿， 根据所述最优相 机位姿和实际相 机位姿之间位姿差匹配优化值， 利用 所述优化值修正所述至少一个车载相机的偏航角和俯仰角， 确定所述至少一个车载相机的 在线标定结果。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述标定模块， 进一 步用于： 当所述至少一个车载相机为前视相机或后视相机时， 根据 所述车道线交点计算所述前 视相机或所述后视相机的最优相机位姿。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述标定模块， 进一 步用于：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471569 A 2当所述至少一个车载相机为前视相机或后视相机时， 识别所述左视相机或所述右视相 机与所述前视相机和/或所述后视相机采集的相同车道线； 获取所述左视相机或所述右视相机与所述前视相机和/或所述后视相机 中所述相同车 道线对应的车道线投影之 间的距离差值， 并根据所述距离差值和所述前视相机或所述后视 相机的最优相机位姿计算得到所述左视相机或所述右视相机的最优相机位姿。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述识别模块， 进一 步用于： 将标定完成的所述前视相机和/或所述后视相机采集的车道线投影至所述预设鸟瞰图 上， 得到所述前视相机和/或所述后视相机采集的车道线对应的车道线投影； 将所述左视相机和/或所述右视相机采集的车道线投影至所述预设鸟瞰图上， 得到所 述左视相机和/或所述右视相机采集的车道线对应的车道线投影。 9.一种车辆， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处 理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑4任一项所述的 车载相机的在线标定方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑4任一项所述的车 载相机的在线标定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471569 A 3