(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210975536.X (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 北京城市网邻 信息技术有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥北路甲 10号院101号楼1-7层内1层10 3室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京太合九思知识产权代理 有限公司 1 1610 专利代理师 张爱　刘戈 (51)Int.Cl. G06T 5/50(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 17/05(2011.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 点云拼接方法、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种点云拼接方法、 设备 及存储介质。 在本申请实施例中， 在多个空间对 象的各采集点位上采集三维点云数据集， 采用人 工手动编辑的方式对三维点云数据集的位姿进 行修正； 基于多个空间对象之间的相对位置关 系， 结合三维点云数据集修正后的位姿信息， 对 三维点云数据集进行点云拼接， 得到目标物理空 间对应的三维点云模型， 提高生成三维点云模型 的准确率。 进一步， 可以对每个第一三维点云数 据集对应的二维点云图像进行渲染绘制并展示， 不用通过开放图形库(Open  Graphics  Library， OpenGL)对第一三维点云数据集中的每个三维点 云数据逐一渲染绘制， 提升了渲染效率， 降低了 对设备性能的要求。 权利要求书2页 说明书17页 附图4页 CN 115330652 A 2022.11.11 CN 115330652 A 1.一种点云拼接方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标物理空间的多个空间对象中在各采集点位上采集到的第 一三维点云数据集， 其中， 每个空间对 象中设置有一个或多个采集点位， 每一空间对象的每一采集点位的多个 必要采集方向上获取第一三 维点云数据集， 每个第一三 维点云数据集被映射为二 维点云图 像， 所述二维点云图像能够被执 行编辑操作； 响应于对任一二维点云图像的编辑操作， 根据所述编辑操作的编辑参数， 对所述任一 二维点云图像对应的第一 三维点云数据集的位姿信息进行修 正； 基于所述多个空间对象之间的相对位置关系， 以及每个第 一三维点云数据集的修正后 的位姿信息， 对各第一三维点云数据集进行点云拼接， 以得到所述 目标物理空间对应的三 维点云模型， 所述 三维点云模型 是由三维点云数据形成的三维模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述编辑操作的编辑参数， 对所述任 一二维点云图像对应的第一 三维点云数据集进行位姿修 正， 包括： 根据所述编辑操作的类型， 将所述编辑操作的编辑参数转换成二维变换矩阵， 所述编 辑参数包括： 缩放比例、 旋转角度或平 移距离中的至少一种； 根据所述二维点云图像与 所述三维点云数据集之间的映射关系， 将所述二维变换矩阵 转换成三维变换矩阵； 根据所述三维变换矩阵， 对所述任一二维点云图像对应的第 一三维点云数据集进行位 姿修正。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据每个第 一三维点云数据集中三维点云数据的位置信 息， 分别对每个第 一三维点云 数据集进行投影， 得到每 个采集点位对应的二维点云数据集； 根据各二维点云数据集中二维点云数据之间的距离信 息， 结合预先定义的二维点云数 据与二维图像中像素点的位置映射关系， 将各二维点云数据集映射为对应的二维点云图 像。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 根据每个第 一三维点云数据集中三维点云 数据的位置信息， 分别对每个第一三维点云数据集进行投影， 得到每个采集点位对应的二 维点云数据集， 包括： 根据每个第 一三维点云数据集中的三维点云数据的位置信 息， 将处于设定 高度范围内 的三维点云数据过 滤掉； 对每个第一三维点云数据集中过滤后的三维点云数据进行投影， 得到每个采集点位对 应的二维点云数据集。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述编辑操作的编辑参数， 对所述任 一二维点云图像进行位姿修 正之后， 还 包括： 基于所述多个空间对象之间的相对位置关系， 以及每个二维点云图像修正后的位姿信 息， 对各二维点云图像进行拼接， 得到所述目标物理 空间对应的二维点云户型图。 6.一种点云拼接装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块、 修 正模块和拼接模块； 所述获取模块， 用于获取目标物理空间的多个空间对象中在各采集点位上采集到的第 一三维点云数据集， 其中， 每个空间对象中设置有一个或多个采集点位， 每一空间对象的每 一采集点位的多个必 要采集方向上获取第一三维点云数据集， 每个第一三维点云数据集被权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115330652 A 2映射为二维点云图像， 所述 二维点云图像能够被执 行编辑操作； 所述修正模块， 用于响应于对任一二维点云图像的编辑操作， 根据所述编辑操作的编 辑参数， 对所述任一 二维点云图像对应的第一 三维点云数据集的位姿信息进行修 正； 所述拼接模块， 用于基于所述多个空间对象之间的相对位置关系， 以及每个第一三维 点云数据集的修正后的位姿信息， 对各第一三维点云数据集进行点云拼接， 以得到所述 目 标物理空间对应的三维点云模型， 所述 三维点云模型 是由三维点云数据形成的三维模型。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 修 正模块具体用于： 根据所述编辑操作的类型， 将所述编辑操作的编辑参数转换成二维变换矩阵， 所述编 辑参数包括： 缩放比例、 旋转角度或平 移距离中的至少一种； 根据所述二维点云图像与 所述三维点云数据集之间的映射关系， 将所述二维变换矩阵 转换成三维变换矩阵； 根据所述三维变换矩阵， 对所述任一二维点云图像对应的第 一三维点云数据集进行位 姿修正。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 还 包括： 投影模块和映射模块； 所述投影模块， 用于根据每个第一三维点云数据集中三维点云数据的位置信息， 分别 对每个第一三维点云数据集进行投影， 得到每 个采集点位对应的二维点云数据集； 所述映射模块， 用于根据各二维点云数据集中二维点云数据之间的距离信息， 结合预 先定义的二 维点云数据与二 维图像中像素点的位置映射关系， 将各二维点云数据集映射为 对应的二维点云图像。 9.一种点云拼接设备， 其特征在于， 包括： 存储器和处理器； 所述存储器， 用于存储计算 机程序； 所述处理器， 与所述存储器耦合， 用于执行所述计算机程序， 以实现权利要求 1‑5任 一项所述方法中的步骤。 10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质， 其特征在于， 当所述计算机程序被 处理器执行时， 致使所述处 理器实现权利要求1 ‑5任一项所述方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115330652 A 3