(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210906392.2 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 豪威集成电路 （成 都） 有限公司 地址 610041 四川省成 都市中国 （四川） 自 由贸易试验区成都高新区和乐二街 171号B6栋2单元4楼 (72)发明人 刘晓悦　 (74)专利代理 机构 上海思捷知识产权代理有限 公司 312 95 专利代理师 刘畅 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 一种大视场角图像畸变的校正方法 (57)摘要 本发明提供的一种大视场角图像畸变的校 正方法， 包括以下步骤： 步骤S1： 提供相机镜头规 格书， 并根据所述相机镜头规格书中的规格参数 拟合畸变图像的畸变模型； 以及步骤S2： 根据所 述畸变模型建立一维查找表， 充分利用了相机镜 头厂家提供的相机镜头规格书， 减小了主观因素 对图像畸变校正的影响； 将现有的二维查找表降 为一维查找表， 大大减少需要存储的数据， 降低 硬件成本， 另外， 本发明的一种大视场角图像畸 变的校正方法非常直观简单， 容 易操作。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115131249 A 2022.09.30 CN 115131249 A 1.一种大视场角图像畸变的校正方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 步骤S1： 提供相机镜头规格书， 并根据所述相机镜头规格书中的规格参数拟合畸变 图 像的畸变模型； 以及 步骤S2： 根据所述畸变模型建立 一维查找 表。 2.如权利要求1所述的大视场角图像畸变的校正方法， 其特 征在于， 步骤S1包括： 提供所述相机镜头规格书， 并从所述相机镜头规格书中获得相机镜头的规格参数， 其 中， 所述规格参数包括畸变曲线； 根据所述畸变曲线计算并得到所述畸变图像的畸变模型。 3.如权利要求2所述的大视场角图像畸变的校正方法， 其特 征在于， 所述畸变模型满足以下公式： r'＝θ(k0+k1θ2+k2θ4+k3θ6+k4θ8)； 其中， θ 为视场角度数， r'为虚像高， k0、 k1、 k2、 k3和k4均为畸变参数。 4.如权利要求1所述的大视场角图像畸变的校正方法， 其特 征在于， 步骤S2包括： 获得去畸变图像的去畸模型； 建立所述畸变图像和所述去畸变图像之间的映射关系， 并根据 所述映射关系得到所述 一维查找 表。 5.如权利要求4所述的大视场角图像畸变的校正方法， 其特征在于， 所述去畸模型满足 以下公式： r＝f tanθ； 其中， θ 为视场角度数， r为实像高， f为焦距。 6.如权利要求4所述的大视场角图像畸变的校正方法， 其特征在于， 所述畸变图像和所 述去畸变图像之间的映射关系K满足以下公式： r＝f tanθ； r'＝θ(k0+k1θ2+k2θ4+k3θ6+k4θ8)； 其中， θ为视场角度数， r'为虚像高， k0、 k1、 k2、 k3和k4均为畸变参数， f为焦距， r为实像 高。 7.如权利要求1所述的大视场角图像畸变的校正方法， 其特 征在于， 还 包括： 步骤S3： 根据所述 一维查找 表校正需校正的畸变图像， 以得到畸变校正后的图像。 8.如权利要求7 所述的大视场角图像畸变的校正方法， 其特 征在于， 步骤S3包括： 对所述畸变图像进行去畸变时， 遍历所述去畸变图像， 并计算所述去畸变图像的各像 素点位置与所述去畸变图像的中心位置之间的距离； 在所述一维查找表中查找所述距离在所述畸变图像和所述去畸变图像之间的映射关 系中对应的取值， 并通过所述映射关系得到所述去畸变图像的各像素点位置对应于所述畸权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115131249 A 2变图像中的位置； 将所述畸变图像中的位置对应的像素值赋予至所述去畸变图像的像素点位置， 最终得 到畸变校正后的图像。 9.如权利要求8所述的大视场角图像畸变的校正方法， 其特征在于， 所述去畸变图像的 各像素点 位置与所述去畸变图像的中心位置之间的距离R满足以下公式： 其中， (u， v)为所述去畸变图像的各像素点位置 的坐标， (cu， cv)为所述去畸变图像的 中心位置 。 10.如权利要求8所述的大视场角图像畸变的校正方法， 其特征在于， 所述去 畸变图像 的各像素点 位置(u， v)对应于所述畸变图像中的位置(u'， v')满足以下公式： u'＝K(u‑cu)+cu； v'＝K(v‑cv)+cv； 其中， K为所述畸变图像和所述去畸变图像之间的映射关系， (cu， cv)为所述去畸变图 像的中心位置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115131249 A 3