(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210689991.3 (22)申请日 2022.06.17 (71)申请人 深圳市普 渡科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区打石一路深圳国际创新谷 1栋A座501 (72)发明人 袁懿　周建雄　陈果　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 梁姗 (51)Int.Cl. G07F 17/12(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 基于无人零售的机器人取货方法、 系统、 机 器人及介质 (57)摘要 本申请适用于物联网技术领域， 提供一种基 于无人零售的机器人取货方法、 系统、 机器人及 介质， 其中方法包括： 在接收用户订单信息后并 使所述机器人位于第一货柜位置处， 判断所述第 一货柜位置处是否存在目标货柜； 在所述第一货 柜位置处不存在目标货柜的情况下， 控制所述机 器人移动至第二货柜位置； 在所述第二货柜位置 处存在所述目标货柜的情况下， 控制所述机器人 的装货口与所述目标货柜的出货口对接； 在所述 机器人的装货口与所述目标货柜的出货口对接 的情况下， 向所述目标货柜发送取货指令。 该方 案能够提高无人零售货柜的货品售卖率， 及提升 客户体验。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115273342 A 2022.11.01 CN 115273342 A 1.一种基于无 人零售的机器人 取货方法， 应用于 机器人， 其特 征在于， 所述方法包括： 在接收用户订单信 息后并使所述机器人位于第 一货柜位置处， 判断所述第 一货柜位置 处是否存在目标货柜； 在所述第一货柜位置处不存在目标货柜的情况下， 控制所述机器人移动至第 二货柜位 置； 所述目标货柜中至少存 储有与所述用户订单信息相匹配的目标货品； 在所述第二货柜位置处存在所述目标货柜的情况下， 控制所述机器人的装货口与 所述 目标货柜的出货口对接； 在所述机器人的装货口与 所述目标货柜的出货口对接的情况下， 向所述目标货柜 发送 取货指令。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在接收用户订单信 息后并使所述机器 人位于第一货柜位置处， 判断所述第一货柜位置处是否存在目标货柜， 包括： 响应于所述用户订单信 息， 基于预构建的机器人地图控制所述机器人移动至所述第 一 货柜位置处； 获取所述第 一货柜位置处 的至少一个货柜的货柜存货信 息及货柜工作状态； 所述货柜 工作状态用于指示货柜是否处于空闲状态， 所述货柜存货信息用于确定货柜中存储的货品 信息； 基于所述货柜存货信 息及所述货柜工作状态， 判断所述第 一货柜位置处是否存在所述 目标货柜。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述货柜存货信 息及所述货柜工 作状态， 判断所述第一货柜位置处是否存在所述目标货柜， 包括： 基于所述货柜存货信息， 确定存货判断结果， 所述存货判断结果用于指示所述至少一 个货柜中是否存 储有与所述用户订单信息相匹配的货品； 基于所述货柜工作状态， 得到货柜状态判断结果， 所述货柜状态判断结果用于指示所 述至少一个货柜是否处于空 闲状态； 基于所述存货判断结果及所述货柜状态判断结果， 在所述至少一个货柜中均 未存储有 与所述用户订单信息相匹配的目标货品、 所述至少一个货柜均处于占用状态或者所述至少 一个货柜中存储有所述目标货品的货柜处于占用状态时， 判断所述第一货柜位置处不存在 所述目标货柜。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述接收用户订单信息之前， 所述方法还 包括： 监测所述机器人移动 时的位置移动路径， 以及在监测到所述机器人停止移动 时， 获取 所述机器人停止移动时的位置； 将所述位置移动路径及所述机器人停止移动时的位置转换至机器人导航坐标系中， 得 到至少一个货柜位置及每一所述货柜位置所需的到 达路径； 得到包含所述至少一个货柜位置及所述到 达路径的所述机器人地图。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述在监测到所述机器人停止移动 时， 获 取所述机器人停止移动时的位置之后， 所述方法还 包括： 在所述机器人停止移动时的位置， 向实现通信互联的配对货柜发送货柜添加请求； 获取所述配对货柜基于所述货柜添加请求发送的货柜信 息， 所述货柜信 息包括所述货权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115273342 A 2柜存货信息及货柜识别编号； 将所述货柜信息与所述机器人地图进行关联存 储。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述将所述货柜信 息与所述机器人地图进 行关联存 储之后， 所述方法还 包括： 获取云端数据平台发送的货柜数据同步信 息， 所述货柜数据同步信 息中包括货柜存货 更新数据， 所述货柜数据同步信息为所述云端 数据平台在接收到由货柜或者商品管理用户 端上传的所述商品存货更新数据后触发； 基于所述货柜数据同步信息， 更新与所述机器人地图关联存 储的所述货柜信息 。 7.根据权利要求1至6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述机器人移动至第 二货柜位置之前， 所述方法还 包括： 基于机器人地图， 选取距离所述第 一货柜位置处于设定范围内的货柜位置作为所述第 二货柜位置； 所述控制所述机器人移动至第二货柜位置， 包括： 基于所述机器人地图， 确定由所述第 一货柜位置达到所述第 二货柜位置所需的目标到 达路径； 依照所述目标到 达路径， 控制所述机器人移动至所述第二货柜位置 。 8.一种基于无 人零售的取货系统， 其特 征在于， 包括： 机器人， 终端， 及设置 于货柜位置处的至少一个货柜； 所述终端用于向所述机器人发送用户订单信息； 所述机器人用于依照如权利要求1 ‑7任一项所述的基于无人零售的机器人取货方法执 行取货操作。 9.一种机器人， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任 一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115273342 A 3