(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221049416 0.0 (22)申请日 2022.05.05 (71)申请人 苏州大学 地址 215000 江苏省苏州市相城区济学路8 号 (72)发明人 杨浩　李庆伟　牛福洲　孙妍珺　 徐冬秦　衡扬　 (74)专利代理 机构 苏州见山知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 32421 专利代理师 袁丽花 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 7/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 基于振荡磁场平台的微机器人运动控制系 统 (57)摘要 一种基于振荡磁场平台的微机器人运动控 制系统， 包括亥姆赫兹线圈； 交流电源， 其向亥姆 赫兹线圈提供交流电， 产生振荡磁场， 同时其受 计算机控制， 通过改变向亥姆赫兹线圈提供的交 流电的大小和频率可以对产生的振荡磁场进行 调整， 从而实现对微机器人的运动姿态进行控 制； 旋转台， 其带动亥姆赫兹线圈旋转， 改变振荡 磁场的方向； 摄像机， 其对微机器人进行拍摄， 得 到微机器人影像； 计算机， 其对获得的微机器人 影像进行分析得到微机器人姿态和位置信息， 并 将分析结果 分别传递给交流电源和控制器； 控制 器， 其根据对微机器人位置信息的分析结果， 调 整旋转台的旋转角度， 改变振荡磁场方向， 从而 调整微机 器人的运动方向。 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 CN 114888798 A 2022.08.12 CN 114888798 A 1.一种基于振荡磁场平台的微机器人运动控制系统， 其特 征在于， 包括： 亥姆赫兹线圈(10)； 交流电源(20)， 所述交流电源(20)与所述亥姆赫兹线圈(10)连接， 用于向所述亥姆赫 兹线圈(10)提供交电流， 使所述亥姆赫兹线圈(10)产生振荡磁场； 旋转台(30)， 所述旋转台(30)用于带动所述亥姆赫兹线圈(10)旋转， 改变所述振荡磁 场的方向； 工作台(40)， 所述工作台(40)设置 于所述振荡磁场覆盖的区域； 微机器人， 所述微机器人设置于所述工作台(40)上， 并且能够在所述工作台(40)上运 动； 摄像机(50)， 所述摄 像机(50)用于对所述 微机器人进行拍摄， 得到微机器人影 像； 计算机(60)， 所述计算机(60)分别与所述摄像机(50)， 所述交流电源(20)， 所述控制器 (70)连接， 用于对所述微机器人影像进行分析得到微机器人姿态和位置信息， 并将分析结 果分别传递给交流电源(20)和控制器(70)； 控制器(70)， 所述控制器(70)分别与所述计算机(6 0)和所述旋转台(3 0)连接； 所述控制器(70)根据对所述微机器人影像的分析结果， 调整所述旋转 台(30)的旋转角 度， 改变振荡磁场方向， 从而调整所述 微机器人的运动方向。 2.根据权利要求1所述的基于振荡磁场平台的微机器人运动控制系统， 其特征在于， 所 述亥姆赫兹线圈(10)包括平行同轴放置的第一圆形导体线圈(11)和第二圆形导体线圈 (12)； 所述工作台(40)放置于所述第一圆形导体线圈(11)和所述第二圆形导体线圈(12)之 间。 3.根据权利要求1所述的基于振荡磁场平台的微机器人运动控制系统， 其特征在于， 所 述交流电源(20)向所述亥姆赫兹线圈(10)提供正弦 交电流。 4.根据权利要求1所述的基于振荡磁场平台的微机器人运动控制系统， 其特征在于， 所 述旋转台(30)包括基座(31)、 以及设置于所述基座(31)下方并与所述基座(31)驱动连接的 电机(32)。 5.根据权利要求4所述的基于振荡磁场平台的微机器人运动控制系统， 其特征在于， 所 述控制器(70)与所述电机(32)连接， 用于向所述电机(32)提供不同驱动电流， 从而使所述 电机(32)驱动所述基座(31)进行不同方向和/或大小的角度旋转。 6.根据权利要求5所述的基于振荡磁场平台的微机器人运动控制系统， 其特征在于， 所 述计算机(60)对所述微机器人影像进行分析包括： 所述计算机(60)对 所述微机器人影像进 行识别处理， 得到所述微机器人在所述工作台当前所处的位置坐标和所述微机器人的姿 态。 7.根据权利要求6所述的基于振荡磁场平台的微机器人运动控制系统， 其特征在于， 所 述计算机(60)根据所述微机器人当前所处位置坐标与所述微机器人在所述工作台(40)的 期望目标位置坐标之间的差异， 生成第一控制信号， 并将所述第一控制信号输入到所述控 制器(70)， 从而 使所述控制器(70)向所述电机(32)提供不同驱动电流。 8.根据权利要求7所述的基于振荡磁场平台的微机器人运动控制系统， 其特征在于， 所 述计算机(60)根据所述微机器人当前的姿态与所述微机器人在所述工作台(40)的期望运 动姿态之间的差异， 生 成第二控制 信号， 并将所述第二控制 信号输入到所述交流电源(20)，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114888798 A 2从而调整所述交流电源(20)向所述亥姆赫兹线圈(10)提供的交电流的大小和/或频率。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114888798 A 3