(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210533229.6 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 湖北工程学院 地址 432000 湖北省孝感市交通大道 272号 (72)发明人 陈宗涛　张顺　卢宝全　熊巍　 袁静　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 郭子氚 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 医疗辅助机器人及医疗辅助机器人控制方 法 (57)摘要 本发明公开一种医疗辅助机器人及医疗辅 助机器人控制方法， 所述医疗辅助机器人包括壳 体、 躯干组件、 滑动组件和控制装置， 所述壳体具 有容纳腔， 所述躯干组件包括多个机械臂， 多个 所述机械臂包括多个支腿机械臂以及多个抓取 机械臂， 每一所述机械臂均能够活动收纳于所述 容纳腔、 以及活动伸出于所述容纳腔， 所述滑动 组件包括对应 设置的多个滑轮和多个驱动部， 各 所述滑轮设于所述壳体底部， 每一所述滑轮均能 够活动收纳于所述容纳腔， 以及活动伸出于所述 容纳腔， 各所述驱动部驱动对应的所述滑轮活 动， 所述控制装置与多个所述机械臂、 以及多个 所述驱动部电性连接。 可以根据不同的任务需求 选择合理的模式， 能够完成复杂的工作情况， 具 有更好的灵活性。 权利要求书2页 说明书8页 附图7页 CN 115042194 A 2022.09.13 CN 115042194 A 1.一种医疗辅助机器人， 其特 征在于， 包括： 壳体， 具有容纳腔； 躯干组件， 包括多个机械臂， 多个所述机械臂包括多个支腿机械臂以及多个抓取机械 臂， 每一所述机 械臂均能够活动收纳于所述 容纳腔， 以及活动伸出于所述 容纳腔； 滑动组件， 包括对应设置的多个滑轮和多个驱动部， 各所述滑轮设于所述壳体底部， 每 一所述滑轮均能够活动收纳于所述容纳腔， 以及活动伸出于所述容纳腔， 各所述驱动部驱 动对应的所述滑轮活动； 以及， 控制装置， 与多个所述机 械臂、 以及多个所述驱动部电性连接 。 2.如权利要求1所述的医疗辅助机器人， 其特征在于， 所述壳体的底部设有连通所述容 纳腔的多个第一 安装孔； 所述滑动组件还包括多个安装座， 多个所述滑轮转动安装至多个所述安装座的下端， 各所述安装座各 所述第一 安装孔沿上 下向活动安装至所述 容纳腔内； 多个所述驱动部设于所述容纳腔内， 且与多个所述安装座的上端连接， 用以分别驱动 多个所述 安装座上 下活动。 3.如权利要求2所述的医疗辅助机器人， 其特征在于， 所述医疗辅助机器人还包括与多 个所述第一安装孔对应的多个盖板， 各所述盖板活动安装至所述壳体的底部， 用以遮盖对 应的所述第一 安装孔、 或者显露对应的所述第一 安装孔。 4.如权利要求1所述的医疗辅助机器人， 其特征在于， 多个所述抓取机械臂包括两个沿 横向相对设置的第一 抓取臂、 以及位于 两个所述第一 抓取臂之间的第二 抓取臂。 5.如权利要求1所述的医疗辅助机器人， 其特征在于， 所述壳体的外侧面设有对应多个 所述机械臂设置的多个第二 安装孔； 所述医疗辅助机器人还包括多个活动门结构， 每一所述活动门结构包括相对设置的两 个第一门板， 两个所述第一 门板均活动安装至对应的所述第二安装孔内， 且具有相互靠近 或相互远离的活动行程， 用以共同遮盖或打开对应的所述第二 安装孔。 6.如权利要求5所述的医疗辅助机器人， 其特征在于， 两个所述第 一门板相对的侧面均 设有凹槽， 各 所述凹槽沿所述第一门板厚度方向上的两侧呈贯 通设置； 每一所述活动门结构还包括相对设置的两个第 二门板， 两个所述第 二门板均活动安装 至两个所述凹槽内， 具有相互靠近或相互远离的活动行程， 以遮盖或者显露对应的所述凹 槽。 7.如权利要求1所述的医疗辅助机器人， 其特征在于， 所述医疗辅助机器人还包括两个 显示屏， 两个所述显示屏分别设于所述壳体相对设置的两个侧 面， 两个所述显示屏均与所 述控制装置电性连接； 和/或， 所述医疗辅助机器人还包括设于所述壳体的红外传感器， 所述红外传感器与 所述控制 装置电性连接； 和/或， 所述医疗辅助机器人还 包括语音系统， 所述语音系统与所述控制装置电性连接 。 8.一种医疗辅助机器人控制方法， 基于如权利要求1至7任意一项所述的医疗辅助机器 人， 其特征在于， 所述医疗辅助机器人控制方法包括以下步骤： 接收抓取操作指令； 获取待抓取物的目标抓取位置以及机器人的实际站位 位置；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115042194 A 2根据所述目标抓取位置和所述实际站位 位置计算 抓取距离； 根据所述抓取距离， 选择控制多个所述机械臂和/或多个所述驱动部活动， 以使得所述 抓取机械臂能够活动至所述目标抓取位置 。 9.如权利要求8所述的医疗辅助机器人控制方法， 其特征在于， 所述根据所述抓取距 离， 选择控制多个所述机械臂和/或多个所述 驱动部活动， 以使 得所述抓取机械臂能够活动 至所述目标抓取位置的步骤 包括： 当所述抓取距离小于其中之一所述抓取机械臂的最大伸出长度时， 控制对应的所述抓 取机械臂活动至所述目标抓取位置； 当所述抓取距离大于所有的所述抓取机械臂 的最大伸出长度时， 获取路况信息， 根据 所述路况信息选择控制多个所述支腿机械臂或者多个所述驱动部活动， 直至所述抓取距离 小于其中之一所述 抓取机械臂的最大伸出长度。 10.如权利要求9所述的医疗辅助机器人控制方法， 其特征在于， 所述路况信息包括路 面平整度； 获取路况信 息， 根据所述路况信 息选择控制多个所述支腿机械臂或者多个所述驱动部 活动的步骤 包括： 根据所述目标抓取位置和所述实际站位 位置确定行 走路径； 获取所述行走路径上的路面平整度数值； 当所述路面平整度数值小于预设值， 控制多个所述驱动部活动； 当所述路面平整度数值大于预设值， 控制多个所述支腿机 械臂活动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115042194 A 3