(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210421079.X (22)申请日 2022.04.20 (71)申请人 北京三快在线科技有限公司 地址 100190 北京市海淀区北四环西路9号 2106-030 (72)发明人 黄晓康　程波　 (74)专利代理 机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11447 专利代理师 张岩龙 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 位姿调整方法、 装置、 计算机可读存储介质 及电子设备 (57)摘要 本公开涉及一种位姿调整方法、 装置、 计算 机可读存储介质及电子设备， 该方法包括： 获取 机器人进入指定的对接区域的第一位姿的第一 表示向量， 根据第一位姿的图像特征数据对第一 表示向量进行优化， 得到第二表示向量， 根据第 二表示向量， 在第一位姿在预设的机器人目标位 置的预定 范围之外的情况下， 计算第一位姿与预 设的机器人目标位置的第二位姿的位姿偏差， 根 据位姿偏差将机器人的位姿调整至目标位置的 预定范围内。 在现有的硬件基础上 实现了配送机 器人高精度的取餐对接动作， 在不增加硬件成本 的基础上满足了配送机器人的精度需求， 提高了 配送机器人与配送站的接驳成功率， 提升了配送 机器人的市场竞争力。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 114800499 A 2022.07.29 CN 114800499 A 1.一种位姿调整方法， 其特 征在于， 包括： 获取机器人进入指定的对接区域的第一 位姿的第一表示向量； 根据所述第一位姿的图像特征数据对所述第一表示向量进行优化， 得到第二表示向 量； 根据第二表示向量， 在所述第 一位姿在预设的机器人目标位置的预定范围之外的情况 下， 计算所述第一 位姿与预设的机器人目标位置的第二 位姿的位姿偏差； 根据所述 位姿偏差将所述机器人的位姿调整至所述目标位置的预定范围内。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取机器人进入指定的对接区域的第 一位姿的第一表示向量的步骤 包括： 通过运动模型和激光雷达设备， 测得机器人进入指定的对接区域的所述第 一位姿的第 一表示向量。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一位姿的图像特征数据对 所述第一表示向量进行优化， 得到第二表示向量的步骤 包括： 获取所述第一 位姿的图像特 征数据； 根据所述图像特 征数据构建误差函数； 根据所述 误差函数确定位姿变换量； 根据所述 位姿变换量对所述第一表示向量进行优化， 得到第二表示向量。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述图像特 征数据包括： 特征图像中特征点的空间位置坐标， 所述特征图像为通过摄像头获取的机器人在所述 第一位姿处， 包 含特征点的特 征图像； 所述摄像头的内参矩阵。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述图像特征数据构建误差函数 的步骤包括： 根据所述图像特 征数据构建特 征点表达式； 根据所述特 征点表达式构建最小二乘问题函数； 根据所述 最小二乘问题函数构建误差函数。 6.一种位姿调整装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取机器人进入指定的对接区域的第一 位姿的第一表示向量； 优化模块， 用于根据所述第一位姿的图像特征数据对所述第一表示向量进行优化， 得 到第二表示向量； 处理模块， 用于根据第二表示向量， 在所述第一位姿在预设的机器人目标位置的预定 范围之外的情况 下， 计算所述第一 位姿与预设的机器人目标位置的第二 位姿的位姿偏差； 调整模块， 用于根据 所述位姿偏差将所述机器人的位姿调整至所述目标位置的预定范 围内。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述处理模块， 还用于通过运动模型和激光雷达设备， 测得机器人进入指定的对接区 域的所述第一 位姿的第一表示向量。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述获取模块， 还用于获取 所述第一 位姿的图像特 征数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114800499 A 2所述处理模块， 还用于根据所述图像特 征数据构建误差函数； 所述处理模块， 还用于根据所述 误差函数确定位姿变换量； 所述处理模块， 还用于根据所述位姿变换量对所述第一表示向量进行优化， 得到第二 表示向量。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1 ‑5中任一项所述方法的步骤。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 其上存 储有计算机程序； 处理器， 用于执行所述存储器 中的所述计算机程序， 以实现权利要求1 ‑5中任一项所述 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114800499 A 3