(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210569760.9 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 闫萌　陈春玉　张志豪　罗璇　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 刘永康 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 仿人机器人及其控制方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本申请涉及机器人领域， 尤其涉及一种仿人 机器人及其控制方法、 装置及存储介质。 该方法 包括： 通过设置在数据手套的各个 关节处的传感 器采集的运动数据； 根据所述运动数据确定所述 关节对应的四元数的姿态数据； 根据的所述关节 的四元数的姿态数据确定所述关节对应的欧拉 角； 根据所述关节对应的欧拉角， 对所述仿人机 器人的机械手进行控制。 从而使得仿人机器人的 机械手可以根据控制人员的手部动作进行运动， 有利于仿人机器人的机械手完成复杂多样的动 作， 提高机 械手的应用范围。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115056248 A 2022.09.16 CN 115056248 A 1.一种仿人机器人的控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过设置在数据手套的各个关节处的传感器采集的运动数据； 根据所述 运动数据确定所述关节对应的四元 数的姿态数据； 根据的所述关节的四元 数的姿态数据确定所述关节对应的欧拉角； 根据所述关节对应的欧拉角， 对所述仿人机器人的机 械手进行控制。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过设置在数据手套的各个关节 处的传感 器采集的运动数据， 包括： 根据所述数据手套的手指根部的关节， 以及数据手套的腕部关节 处设置的九轴传感器 采集控制手势的九轴传感数据； 根据所述数据手套的手指的中间关节和末端关节处设置的三轴传感器采集控制手势 的三轴传感数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据的所述关节的四元数的姿态数据确定 所述关节对应的欧拉角， 包括： 根据所述数据手套的腕部传感器对应的第一四元数， 确定所述腕部关节的第一欧拉 角； 根据所述数据手套的手指的根部传感器对应的第 二四元数， 相对于数据手套腕部传感 器对应的第一四元 数， 确定所述数据手套的手指的根部关节的第二欧拉角； 根据所述数据手套的手指的中间关节的传感器对应的第 三四元数， 相对于所述数据手 套的手指的根部关节的传感器对应的第二四元数， 确定所述数据手套的手指的中间关节的 第三欧拉角； 根据所述数据手套的手指的末端关节的传感器对应的第四四元数， 相对于所述数据手 套的手指的中间关节的传感器对应的第二四元数， 确定所述数据手套的手指的末端关节的 第四欧拉角。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在根据所述关节对应的欧拉角， 对所述仿 人机器人的机 械手进行控制之前， 所述方法还 包括： 获取所述仿人机器人的机 械手的工作状态； 当所述仿人机器人的机械手的工作状态为初始状态时， 通过平滑控制曲线控制所述机 械手与所述数据手套的状态同步。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 当所述仿人机器人的机械手的工作状态为 初始状态时， 通过平 滑控制曲线控制所述机 械手与所述数据手套的状态同步， 包括： 当所述仿人机器人的机械手的工作状态为初始状态时， 获取初始状态下所述机械手的 关节的状态， 以及数据手套的关节的状态； 通过三次平 滑曲线， 将所述机 械手的关节的状态与所述数据手套的关节的状态同步。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在通过三次平滑曲线， 将所述机械手的关 节的状态与所述数据手套的关节的状态同步之前， 所述方法还包括： 确定所述机械手的关 节的状态与所述数据手套的对应关节的状态之间的角度差异； 在所述角度差异大于预定的角度阈值时， 执行通过三次平滑曲线， 将所述机械手的关 节的状态与所述数据手套的关节的状态同步。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过设置在数据手套的各个关节 处的传感权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115056248 A 2器采集的运动数据， 包括： 通过2.4G无线传输网络， 获取设置在数据手套的各个关节处的传感器脸庞的运动数 据。 8.一种仿人机器人的控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 运动数据采集单元， 用于通过设置在数据手套的各个关节处的传感器采集的运动数 据； 四元数确定单 元， 用于根据所述 运动数据确定所述关节对应的四元 数的姿态数据； 欧拉角确定单元， 用于根据的所述关节的四元数的姿态数据确定所述关节对应的欧拉 角； 控制单元， 用于根据所述关节对应的欧拉角， 对所述仿人机器人的机 械手进行控制。 9.一种仿人机器人， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 7任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115056248 A 3