(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210381990.2 (22)申请日 2022.04.12 (71)申请人 刘少林 地址 610000 四川省成 都市金牛区一环路 西三段13号 4栋2单元8楼22号 (72)发明人 刘少林　 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种集成视 觉机器人夹爪及其使用方法 (57)摘要 本发明提供一种集成视觉机器人夹爪及其 使用方法， 涉及机器人夹爪技术领域， 包括机器 人主体和夹持结构， 所述夹持结构 包括活动块和 视觉处理模组， 所述活动块的下端位于左右边缘 位置处设置有防护罩板， 所述活动块的下端位于 左右边缘为主处设置有安装板， 所述安装板的下 端设置有移动块， 所述移动块的一端靠近上下边 缘位置处均设置有夹持头， 所述夹持头包括长块 和防护圆头。 本发明能够对料箱进行夹持， 还可 以对夹持部件进行保护， 以增加该机器人夹爪的 安全性， 并能够进一步增加该夹持头对料箱的夹 持， 使得夹持效果更佳， 保障了夹持过程中的稳 定性， 其次， 可对目标实时定位， 提高了定位效 率， 并增加了该机 器人的工作效率。 权利要求书2页 说明书5页 附图8页 CN 114670227 A 2022.06.28 CN 114670227 A 1.一种集成视觉机器人夹爪， 包括机器人主体(1)和夹持结构(2)， 其特征在于： 所述夹 持结构(2)包括活动块(21)和视觉处理模组(26)， 所述活动块(21)的下端位于左右边缘位 置处设置有防护罩板(22)， 所述活动块(21)的下端位于左右边缘为主处设置有安装板 (23)， 所述安装板(23)的下端设置有移动块(24)， 所述移动块(24)的一端靠近上下边缘位 置处均设置有夹持头(25)， 所述夹持头(25)包括长块(251)和防护圆头(253)， 所述长块 (251)的右侧设置有固定块(252)， 所述固定块(252)的右侧设置有支撑柱(254)， 所述支撑 柱(254)的内部设置有两组气压垫(255)， 所述固定块(252)的内部设置有挤压板(256)， 所 述固定块(252)的内部设置有两组气压筒(257)， 所述挤压板(256)的左侧设置有三组导气 筒(258)， 所述支撑柱(254)的右侧设置有防护圆头(253)， 所述支撑柱(254)的左侧贯穿固 定块(252)与挤压板(256)的右侧相固定， 两组所述气压垫(255)的右侧与防护圆头(253)的 左侧相连接， 两组所述气 压筒(257)的左侧贯穿固定块(252)的一端至长块(251)的内部， 且 两组气压筒(257)的右侧与两组气压垫(255)的左侧相连接， 三组所述导气筒(258)的左侧 设置在长块(251)的内部 。 2.根据权利要求1所述的集成视觉机器人夹爪， 其特征在于： 所述移动块(24)的一端中 间位置处设置有红外感应器(241)， 所述视觉处理模组(26)的一端设置有视觉传递模组 (261)， 所述视觉处理模组(26)的下端设置有视觉采集模组(262)， 两组所述视觉处理模组 (26)安装在活动块(21)的前后端。 3.根据权利要求1所述的集成视觉机器人夹爪， 其特征在于： 所述安装板(23)的下端靠 近左侧边缘位置处设置有固定座(231)， 所述安装板(23)的下端设置有气缸(232)， 所述固 定座(231)的右侧活动安装有安装凹板(233)， 所述安装凹板(233)的右侧活动安装有活动 件(234)， 所述活动件(234)的右侧活动安装有固定件(23 5)。 4.根据权利要求1所述的集成视觉机器人夹爪， 其特征在于： 所述机器人主体(1)包括 活动结构(11)， 所述活动 结构(11)的一端设置有转动机构(12)， 所述转动机构(12)的一端 设置有旋转结构(13)， 所述夹持结构(2)的一端与旋转结构(13)的一端相连接 。 5.根据权利要求2所述的集成视觉机器人夹爪， 其特征在于： 所述红外感应器(241)与 视觉处理模组(26)信号连接， 所述视觉采集模组(262)与视觉处理模组(26)电性连接， 所述 视觉处理模组(26)与视 觉传递模组(261)电性连接 。 6.根据权利要求3所述的集成视觉机器人夹爪， 其特征在于： 所述气缸(232)的一端与 活动件(234)的一端相连接， 所述固定件(23 5)的右侧与移动块(24)的一端相固定 。 7.根据权利要求4所述的集成视觉机器人夹爪， 其特征在于： 所述转动机构(12)包括动 力传动头(121)， 所述动力传动头(121)的一端设置有转动圆盘(122)， 所述动力传动头 (121)的右侧设置有连接柱(123)， 所述连接柱(123)的一端设置有安装圆板(124)， 所述转 动圆盘(12 2)的一端活动安装在活动结构(1 1)的一端。 8.根据权利要求7所述的集成视觉机器人夹爪， 其特征在于： 所述旋转结构(13)包括组 合头(131)， 所述组合头(131)的下端活动安装有转动头(132)， 所述转动头(132)的一端设 置有安装头(13 3)， 所述安装头(13 3)的下端与活动块(21)的上端相固定 。 9.一种集成视觉机器人夹爪的使用方法， 其特征在于， 使用了权利要求1－8任一项的 集成视觉机器人夹爪， 包括以下步骤： S1、 在两组视觉采集模组(262)的作用下， 对物料进行捕捉， 并把信息传递到视觉处理权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114670227 A 2模组(26)处， 而视觉处理模组(26)把信息整理好传递到视觉传递模组(261)处， 并通过视觉 传递模组(261)控制机器人夹爪运行； S2、 然后， 活动结构(11)、 转动机构(12)和旋转结构(13)会带动夹持结构(2)移动到料 箱处， 再通过两组 红外感应 器(241)对料箱捕捉， 并把夹持结构(2)移动到料箱的中间处； S3、 其次， 会启动两组气缸(232)运行， 会通过固定座(231)、 安装凹板(233 )、 活动件 (234)和固定件(235)的配合下， 推动移动块(24)一端的两组夹持头(25)进行移动， 以便对 料箱进行夹持； S4、 最后， 在夹持头(25)碰触到料箱时， 其防护圆头(253)会对气压垫(255)进行挤压， 使其产生气压， 而产生的气压会通过两组气压筒(257)传递到长块(251)的内部， 并分别传 递到三组导气筒(258)的内部， 且在气压的作用下， 能够推动挤压板(256)进 行移动， 并通过 支撑柱(254)推动防护圆头(25 3)进行移动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114670227 A 3