(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210520615.1 (22)申请日 2022.05.13 (71)申请人 安徽对称轴智能安全科技有限公司 地址 230000 安徽省合肥市望江西路80 0号 创新产业园D7栋 3楼 (72)发明人 王文伟　胡鹄　李鹏飞　洪奕谋　 汪西文　朱毅　苏建　余瑾　 (74)专利代理 机构 合肥市浩智运专利代理事务 所(普通合伙) 34124 专利代理师 郑浩 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种防疫机械臂以及路径规划和防疫检测 方法 (57)摘要 本发明公开了一种防疫机械臂以及路径规 划和防疫检测方法， 所述防疫机械臂包括： 伸展 装置； 多个超声装置， 位于 所述伸展装置上； 检测 装置， 位于所述伸展装置的一侧， 且允许所述检 测装置在所述伸展装置上调整位置； 控制装置， 位于所述伸展装置的一侧， 且所述控制装置与所 述伸展装置、 所述检测装置和所述多个超声装置 通信连接。 通过本发明的公开的防疫机械臂以及 路径规划和防疫检测方法， 能够实现物流园区的 高自动化的无人防疫， 解决人工防疫的染疫风 险， 同时解决司机扫码不便造成交通拥堵的问 题。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 114770547 A 2022.07.22 CN 114770547 A 1.一种防疫机 械臂， 其特 征在于， 包括： 伸展装置； 多个超声装置， 位于所述伸展装置上； 检测装置， 位于所述伸展装置的一侧， 且允许所述检测装置在所述伸展装置上调整位 置； 控制装置， 位于所述伸展装置的一侧， 且所述控制装置与所述伸展装置、 所述检测装置 和所述多个超声装置通信连接 。 2.根据权利要求1所述的防疫机 械臂， 其特 征在于， 所述控制装置包括： 地感模块， 与所述伸展装置和所述超声装置通信连接； 视觉检测模块， 用于检测车辆信息， 与所述 地感模块 通信连接； 数据库模块， 所述数据库模块内部存储着所述车辆信息， 所述车辆信息包括车辆型号 和驾驶室车窗位置， 且所述数据库模块与所述视 觉检测模块 通信连接 。 3.根据权利要求2所述的防疫机 械臂， 其特 征在于， 所述检测装置包括： 信号装置， 位于所述检测装置的顶部； 视检及测温装置， 位于所述检测装置的底部， 用于获取驾驶员的体温信息； 扫码装置， 位于所述信号装置与所述视检及测温装置之间， 用于获取驾驶员的驾驶员 健康码信息和行程码信息 。 4.根据权利要求3所述的防疫机 械臂， 其特 征在于， 所述检测装置还 包括： 体温对比模块， 与视检及测温装置通信连接， 用于判断驾驶员的体温是否正常； 健康码对比模块， 与所述扫码装置通信连接， 用于判断驾驶员的健康码信息是否正常； 行程码分析模块， 与所述扫码装置通信连接， 用于根据当前各地区疫情情况结合驾驶 员的行程信息进行统筹分析； 染疫风险评估模块， 与所述体温对比模块、 所述健康码对比模块和所述行程码分析模 块通信连接 。 5.根据权利要求3所述的防疫机械臂， 其特征在于， 所述检测装置还包括人脸识别模 块， 所述人脸识别模块与所述伸展装置通信连接， 通过所述人脸识别模块对所述检测装置 进行定位。 6.根据权利要求5所述的防疫机 械臂， 其特 征在于， 所述控制装置还 包括： 车型识别模块， 与所述视觉检测模块和所述数据库模块通信连接， 并将所述视觉检测 模块获取车辆信息与所述数据库模块存储的车辆信息作对比， 获取车辆的尺寸信息和驾驶 室车窗位置信息； 车距识别模块， 与所述超声装置通信连接， 获取 车辆与所述伸展装置之间的实时距离； 路径规划模块， 与所述车距识别模块、 所述视觉检测模块和所述人脸识别模块通信连 接， 控制所述伸展装置按照规划动作和路径进行伸展， 使所述检测装置处于所述驾驶室车 窗位置， 对驾驶员进行 人脸识别和获取 所述健康信息 。 7.根据权利要求5所述的防疫机 械臂， 其特 征在于， 所述伸展装置还 包括： 伸展臂； 基座， 与所述伸展臂一端固定连接； 第一连接件， 一侧与所述伸展臂活动连接；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114770547 A 2第二连接件， 一侧与所述检测装置固定连接； 第一动力装置， 位于所述伸展臂 的一侧， 所述第一动力装置一侧与所述第一连接件的 另一侧固定连接， 所述第一动力装置的另一侧与所述第二连接件的另一侧固定连接， 且所 述第一动力装置还与所述人脸识别模块 通信连接； 第二动力装置， 位于所述伸展臂 的一侧， 所述第二动力装置的一侧与所述第二连接件 的一侧固定连接， 所述第二动力装置的另一侧与所述检测装置固定连接 。 8.一种基于权利要求1 ‑7任一所述的防疫机械臂的路径规划方法， 其特征在于， 所述的 防疫机械臂的路径规划方法包括以下步骤： 车辆进入物流园； 通过所述地感模块判断车辆是否进入待检区； 若没有进入， 则所述伸展装置处于非工作状态； 若进入， 则所述伸展装置处于工作状态， 同时通过所述视觉检测模块检测车辆信 息， 通 过所述超声装置测量车辆与所述伸展装置之间距离； 通过所述车型识别模块与 所述数据库模块存储的车辆信 息作对比， 获取车辆的尺寸信 息和所述驾驶室车窗位置信息； 通过所述车距 识别模块， 获取 所述车辆与所述伸展装置之间的距离信息； 通过所述路径规划模块将 获取的所述车辆的尺寸信 息、 所述驾驶室车窗位置信 息和所 述车辆与所述伸展装置之间距离信息进行信息整合分析， 根据信息整合分析 的结果， 控制 所述伸展装置按照规定路径进行动作， 使所述检测装置移动到所述驾驶室车窗位置； 通过人脸识别模块， 确认驾驶员人脸位置， 并根据所述人脸位置调整所述检测装置的 位置， 以便后续的防疫检测。 9.一种基于权利要求1 ‑7任一所述的防疫机械臂的防疫检测方法， 其特征在于， 所述的 防疫机械臂的防疫检测方法包括以下步骤： 根据所述视检及测温装置， 获取驾驶员的体温信息； 通过体温判对比模块判断驾驶员的体温是否正常； 根据所述扫码装置， 获取驾驶员的健康码信息和行程码信息； 通过所述健康码对比模块， 判断驾驶员的健康码信息是否正常； 通过行程码分析模块， 判断驾驶员的行程码信息是否正常； 若所述体温信息、 所述 健康码信息和所述行程码信息都正常， 则对车辆进行放行； 若所述体温信息、 所述健康码信息和所述行程码信息任意一个信息为不正常， 则指挥 车辆移动到隔离位置， 对驾驶员做进一 步防疫措施。 10.根据权利要求9所述的防疫机械臂的防疫检测方法， 其特征在于， 所述防疫机械臂 的防疫检测方法包括以下步骤： 根据所述行程码分析模块对当前各地区疫情情况结合驾驶员的行程信息进行统筹分 析； 根据染疫风险评估模块对统筹分析结果并结合健康码信 息和体温信 息进行风险评估， 并根据风险评估结果进行风险等级划分， 所述 风险等级包括低级、 中级和高级； 若风险等级为低级， 则对车辆进行放行； 若风险等级为中级或高级， 则指挥车辆移动到隔离位置， 对驾驶员做进一 步防疫措施。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114770547 A 3