(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210665385.8 (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 苏州天微至 胜运动控制技 术有限公 司 地址 215200 江苏省苏州市苏州吴江经济 技术开发区长安路东侧 (72)发明人 沈鲜　 (74)专利代理 机构 北京中仟知识产权代理事务 所(普通合伙) 11825 专利代理师 张田 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种重型工业机器人高精度双编码器全闭 环控制系统 (57)摘要 本发明公开了一种重型工业机器人高精度 双编码器全闭环控制系统， 包括主控制系统、 输 入系统、 显示系统和执行系统； 所述输入系统、 显 示系统和执行系统均与所述主控制系统连接； 所 述主控制系统用于接收外部的输入信号和对应 的执行动作， 并进行实时的反馈； 所述输入系统 接收外部输入的信号并发送至主控制系统； 所述 显示系统将输入主控制系统的信息及主控制系 统反馈的信息进行显示； 所述执行系统接收主控 制系统发出的执行信号后做出对应的执行动作； 本发明采用双编码器的设计， 在伺服电机和加速 器上分别安装增量式编码器和绝对值编码器， 减 少了加工时的位置误差和速度误差， 大大的提高 了机器人的加工精度， 促进了企业的发展， 符合 企业的生产需求。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 114986509 A 2022.09.02 CN 114986509 A 1.一种重型工业机器人高精度双编码器全闭环控制系统， 其特征在于： 包括主控制系 统、 输入系统、 显示系统和执 行系统； 所述输入系统、 显示系统和执 行系统均 与所述主控制系统连接； 所述主控制系统用于 接收外部的输入信号和对应的执 行动作， 并进行实时的反馈； 所述输入系统接收外 部输入的信号并发送至主控制系统； 所述显示系统将输入主控制系统的信息及主控制系统反馈的信息进行显示； 所述执行系统接收主控制系统发出的执 行信号后做出对应的执 行动作。 2.如权利要求1所述的一种重型工业机器人高精度双编码器全闭环控制系统， 其特征 在于： 所述主控制系统与多个执 行系统连接， 并分别对每 个执行系统进行 单独控制。 3.如权利要求1所述的一种重型工业机器人高精度双编码器全闭环控制系统， 其特征 在于： 所述输入系统为计算机或PLC单片机 。 4.如权利要求1所述的一种重型工业机器人高精度双编码器全闭环控制系统， 其特征 在于： 所述显示系统为电脑显示屏或电视屏幕或液晶显示器。 5.如权利要求1所述的一种重型工业机器人高精度双编码器全闭环控制系统， 其特征 在于： 所述执行系统为六轴机器人； 所述六轴机器人包括六个活动轴； 每个所述活动轴 均包 括伺服驱动器、 伺服电机、 减速器和活动关节； 所述伺服驱动器、 伺服电机、 减速器和活动关 节采用串联方式连接； 所述伺服驱动器连接控制伺服电机、 伺服电机和活动关节； 所述伺服 驱动器接收所述主控制系统的控制信号并根据信号进 行驱动； 所述伺服电机上设有增量式 编码器并向主控制系统进 行速度反馈； 所述减速机上设有绝对值编 码器并向主控制系统进 行位置反馈； 所述主控制系统接收到伺服电机和减速机的速度反馈和位置反馈后， 结合主 控制系统内置的数据进行相应的数据调整； 所述主控制系统将调整后的参数发送至伺服电 机和减速 机； 所述伺服电机和减速 机根据得到的调整参数进行速度调节和位置调节。 6.如权利要求5所述的一种重型工业机器人高精度双编码器全闭环控制系统， 其特征 在于： 所述伺服电机上还设有霍尔传感器， 并向主控制系统进 行电流反馈； 所述主控制系统 接收到伺服电机电流反馈后， 结合主控制系统内置的数据进行相应的数据调整； 所述主控 制系统将调整后的参数发送至伺服电机； 所述伺服电机得到调整参数后经电流调节器和逆 变器进行相应的参数调整。 7.如权利要求5所述的一种重型工业机器人高精度双编码器全闭环控制系统， 其特征 在于： 所述伺服电机通过速度调节器进行速度调节； 所述减速机通过位置调节器进行位置 调节。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114986509 A 2一种重型工 业机器人高精度双编码器全闭环控制系统 技术领域 [0001]本发明涉及 一种重型工业机器人高精度双编码器全闭环控制系统， 属于机械设备 控制相关技术领域。 背景技术 [0002]随着机器人技术的发展， 在现代工业生产中， 机器人发挥着越来越重要的作用， 改 变了传统的生产和生活方式， 引起了世界各国的关注； 重载机器人已经在工业生产中得到 广泛的应用， 它是通过预先设定的程序控制 机械臂实现工件的移动， 以便减少人员劳动强 度， 提高工业生产效率， 但是现有的控制系统还是存在一些问题， 比如工件加工时位置误 差， 控制伺服电机时的速度误差等等， 从而影响了工件加工的精度， 基于此， 如何设计一种 控制系统来 解决上述问题变得 尤为重要。 发明内容 [0003]针对上述存在的技术问题， 本发明的目的是： 提出了一种重型工业机器人高精度 双编码器全闭环控制系统， 能够大大提高机器人 的精度， 减少加工时的位置误差和速度误 差， 满足加工需要。 [0004]本发明的技术解决方案是这样实现的： 一种重型工业机器人高精度双编码器全闭 环控制系统， 包括主控制系统、 输入系统、 显示系统和执 行系统； [0005]所述输入系统、 显示系统和执 行系统均 与所述主控制系统连接； [0006]所述主控制系统用于接收外部的输入信号和对应的执行动作， 并进行实时的反 馈； [0007]所述输入系统接收外 部输入的信号并发送至主控制系统； [0008]所述显示系统将输入主控制系统的信息及主控制系统反馈的信息进行显示； [0009]所述执行系统接收主控制系统发出的执 行信号后做出对应的执 行动作。 [0010]优选的一种方案， 所述主控制系统与多个执行系统连接， 并分别对每个执行系统 进行单独控制。 [0011]优选的一种方案， 所述输入系统为计算机或PLC单片机 。 [0012]优选的一种方案， 所述显示系统为电脑显示屏或电视屏幕或液晶显示器。 [0013]优选的一种方案， 所述执行系统为六轴机器人； 所述六轴机器人包括六个活动轴； 每个所述活动轴均包括伺服驱动器、 伺服电机、 减速器和活动关节； 所述伺服驱动器、 伺服 电机、 减速器和活动关节采用串联方式连接； 所述伺服驱动器连接控制伺服电机、 伺服电机 和活动关节； 所述伺服驱动器接收所述主控制系统的控制信号并根据信号进行驱动； 所述 伺服电机上设有增量式编 码器并向主控制系统进 行速度反馈； 所述减速机上设有绝对值编 码器并向主控制系统进行位置反馈； 所述主控制系统接收到伺服电机和减速机的速度反馈 和位置反馈后， 结合主控制系统内置的数据进行相应的数据调整； 所述主控制系统将调整 后的参数发送至伺服电机和减速机； 所述伺服电机和减速机根据得到的调整参数进行速度说　明　书 1/3 页 3 CN 114986509 A 3