(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210410027.2 (22)申请日 2022.04.19 (71)申请人 南方电网电力科技股份有限公司 地址 510000 广东省广州市越秀区西华路 捶帽新街1-3号华业大厦附楼501-503 室 (72)发明人 施泽宇　王杨　吴晖　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 刘思言 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) H02G 1/14(2006.01) (54)发明名称 一种配网带电接引线 装置及方法 (57)摘要 本申请公开了一种配网带电接引线装置及 方法， 涉及电力线路带电作业技术领域， 装置包 括激光雷达单元、 运动平台和机器人； 激光雷达 单元用于建立作业环境模型， 规划机器人的移动 轨迹； 运动平台用于根据 移动轨迹将机器人运送 至目标位置； 机器人包括深度相机单元、 主机械 臂和副机械臂， 深度相机单元用于建立作业点环 境模型， 规划主机械臂作业轨迹和副机械臂作业 轨迹； 主机械臂和副机械臂用于根据所述主机械 臂作业轨迹及所述副机械臂作业轨迹配合完成 接引线作业， 可实现精确快速的接引线， 有效解 决人工带电作业 危险且效率低的问题。 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 114603562 A 2022.06.10 CN 114603562 A 1.一种配网带电接引线装置， 其特 征在于， 包括： 激光雷达单 元、 运动平台和机器人； 所述激光雷达单元用于对作业环境进行扫描， 得到扫描数据； 还用于根据所述扫描数 据在空间坐标系内建立作业环境模型； 还用于基于所述作业环境模型确定所述机器人的当 前位置坐标和目标位置坐标； 根据所述机器人的当前位置坐标和所述目标位置坐标规划所 述机器人的移动轨 迹； 所述运动平台用于按照所述移动轨 迹将所述机器人运送至目标位置； 所述机器人包括深度相机单 元、 主机械臂和副机 械臂； 所述深度相机单元用于对作业点的深度位置进行采集， 得到深度位置数据； 还用于根 据所述深度位置数据在空间坐标系内建立作业点环境模型； 还用于基于所述作业点环境模 型确定所述主机械臂的当前位置坐标和所述副机械臂的当前位置坐标； 还用于根据所述主 机械臂的当前位置坐标及预设的第一位置坐标确定主机械臂作业轨迹， 根据所述副机械臂 的当前位置坐标及预设的第二 位置坐标确定副机 械臂作业轨 迹； 所述主机械臂和所述副机械臂用于分别按照所述主机械臂作业轨迹和所述副机械臂 作业轨迹进行移动并配合完成接引线作业。 2.根据权利要求1所述的配网带电接引线装置， 其特征在于， 所述机器人还包括控制 器、 主机械爪和副机 械爪； 所述主机 械爪设置在所述主机 械臂的末端； 所述副机 械爪设置在所述副机 械臂的末端； 所述控制器与所述深度相机单 元连接， 用于控制所述主机 械臂和副机 械臂协同工作。 3.根据权利要求2所述的配网带电接引线装置， 其特征在于， 所述深度相机单元还用于 根据所述副机械臂的第一当前位置坐标及预设的引线位置坐标规划目标引线拾取轨迹； 根 据所述副机 械臂的第二当前位置坐标及预设的导线位置坐标规划第一目标引线作业轨 迹； 所述控制器用于控制所述副机械臂按照所述目标引线拾取轨迹移动至目标引线位置， 驱动所述副机械爪拾取目标引线； 还用于控制所述副机械臂按照所述第一目标引线作业轨 迹至目标导线位置， 驱动所述副机 械爪将所述目标引线搭接在目标导线上。 4.根据权利要求3所述的配网带电接引线装置， 其特征在于， 所述深度相机单元还用于 根据所述主机械臂的第一当前位置坐标和所述预设的导线位置坐标规划目标导线移动轨 迹； 还用于根据主机械臂的第二当前位置坐标和预设的引线安装工具位置坐标规划引线安 装工具拾取轨迹； 还用于根据主机械臂的第三当前位置坐标和所述预设的导线位置坐标规 划第二目标引线作业轨 迹； 所述控制器还用于控制所述主机械臂按照所述目标导线移动轨迹移动至所述目标导 线位置， 驱动所述主机械爪对所述 目标导线进行剥线； 还用于控制所述主机械臂按照所述 引线安装工具拾取轨迹移动至引线安装工具位置， 驱动所述主机械爪拾取引线安装工具； 还用于控制所述主机械臂按照所述第二目标引线作业轨迹移动至所述目标导线位置， 驱动 所述主机 械爪利用所述引线安装工具将所述目标引线固定 于所述目标导线上。 5.一种配网带电接引线方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 基于预设的作业环境模型确定机器人当前位置坐标和目标位置坐标， 根据所述机器人 当前位置坐标及目标位置坐标规划所述机器人的移动轨迹， 根据所述移动轨迹将所述机器 人运送至所述目标位置；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114603562 A 2基于预设的作业点环境模型确定主机械臂当前位置坐标和副机械臂当前位置坐标， 根 据所述主机械臂当前位置坐标及预设的第一位置坐标确定主机械臂作业轨迹， 根据所述副 机械臂当前位置坐标及预设的第二 位置坐标确定副机 械臂作业轨 迹； 通过所述主机械臂和所述副机械臂分别按照所述主机械臂作业轨迹和所述副机械臂 作业轨迹进行移动并配合完成接引线作业。 6.根据权利要求5所述的配网带电接引线方法， 其特 征在于， 还 包括： 通过对作业环境进行激光雷达扫描， 得到扫描数据， 根据所述扫描数据在空间坐标系 内建立作业环境模型。 7.根据权利要求5所述的配网带电接引线方法， 其特 征在于， 还 包括： 通过深度相机对作业点的深度位置进行采集， 得到深度位置数据， 根据所述深度位置 数据在空间坐标系内建立作业 点环境模型。 8.根据权利要求5所述的配网带电接引线方法， 其特征在于， 所述通过所述主机械臂和 所述副机械臂分别按照所述主机械臂作业轨迹和所述副机械臂作业轨迹进行移动并配合 完成接引线作业的步骤 包括： 通过所述副机 械臂按照所述副机 械臂作业轨 迹将目标引线搭接在目标导线上； 通过所述主机械臂按照所述主机械臂作业轨迹利用引线安装工具将所述目标引线固 定于所述目标导线上。 9.根据权利要求8所述的配网带电接引线方法， 其特征在于， 所述副机械臂按照所述副 机械臂作业轨 迹将目标引线搭接在目标导线上 具体包括： 基于预设的作业点环境模型， 根据 所述副机械臂的第 一当前位置坐标及预设的引线位 置坐标规划目标引线拾取轨 迹； 通过所述副机械臂按照所述目标引线拾取轨迹移动至目标引线位置， 驱动所述副机械 臂上设置的副机 械爪拾取目标引线； 基于预设的作业点环境模型， 根据 所述副机械臂的第 二当前位置坐标及预设的导线位 置坐标规划第一目标引线作业轨 迹； 通过所述副机械臂按照所述第 一目标引线作业轨迹至目标导线位置， 驱动所述副机械 臂上设置的副机 械爪将所述目标引线搭接在所述目标导线上。 10.根据权利要求9所述的配网带电接引线方法， 其特征在于， 所述通过所述主机械臂 按照所述主机械臂作业轨迹利用引线安装工具将所述目标引线固定于目标导线上的步骤 具体包括： 基于预设的作业点环境模型， 根据 所述主机械臂的第 一当前位置坐标和所述预设的导 线位置坐标规划目标导线移动轨 迹； 通过所述主机械臂按照所述目标导线移动轨迹移动至所述目标导线位置， 驱动所述主 机械臂上设置的主机 械爪对目标导线 进行剥线； 基于预设的作业点环境模型， 根据主机械臂的第 二当前位置坐标和预设的引线安装工 具位置坐标规划引线安装工具拾取轨 迹； 通过所述主机械臂按照所述引线安装工具拾取轨迹移动至引线安装工具位置， 驱动所 述主机械爪拾取引线安装工具； 基于预设的作业点环境模型， 根据主机械臂的第 三当前位置坐标和所述预设的导线位权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114603562 A 3