(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210461062.7 (22)申请日 2022.04.28 (71)申请人 国网山东省电力公司青岛供电公司 地址 266000 山东省青岛市 市南区刘家峡 路17号 申请人 国家电网有限公司 (72)发明人 卢永丰　郭照升　闫圆圆　左新斌　 高永强　郝宗鸣　徐善军　李坤　 王奉冲　卢路　王玉磊　孟建　 吴波　 (74)专利代理 机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 372 21 专利代理师 李圣梅 (51)Int.Cl. B25J 13/00(2006.01)B25J 19/02(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种配电带电作业机器人远程操控方法及 系统 (57)摘要 本发明公开了一种配电带电作业机器人远 程操控方法， 包括带电作业机器人接收远程控制 终端下发的空间扫描指令后， 采集当前作业现场 的实时影像数据， 并构建三维空间模型， 通过5G 通信传输至远程控制终端； 远程控制终端接收作 业现场的实时影像数据和三维空间模 型， 确定最 优作业位置； 带电作业机器人根据通过5G通信传 输接收的最优作业位置和自主作业指令控制机 器人机械臂完成自主作业。 本发 明通过远程实时 精准监控， 实现控制带电作业机器人自主进行现 场作业， 辅以人工远程操控， 提高带电作业机器 人的作业质量和作业效率， 减少现场作业人员的 数量， 实现机器人作业的远程诊断， 同时提高集 群作业的安全高效性。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114770567 A 2022.07.22 CN 114770567 A 1.一种配电带电作业机器人远程操控方法， 其特 征是， 包括： 带电作业机器人接收远程控制终端下发的空间扫描指令后， 通过激光雷达进行空间扫 描， 构建三 维空间模 型， 同时采集当前作业现场的实时影像数据， 将三 维空间模 型和实时影 像数据通过5G通信传输 至远程控制终端； 远程控制 终端接收作业现场的实时影像数据和三维空间模型， 确定最优作业位置， 将 最优作业 位置和自主作业指令通过5G通信传输 至带电作业机器人； 带电作业机器人根据接收的最优作业位置和自主作业指令控制机器人机械臂完成自 主作业。 2.如权利要求1所述的一种配电带电作业机器人远程操控方法， 其特征是， 在远程控制 终端下发空间扫描指令之前， 带电作业机器人与远程控制终端建立5G通信连接， 具体为： 带电作业机器人与远程控制终端接入5G专用网络， 远程控制终端下发带电作业机器人 状态信息采集指令； 带电作业机器人接收采集指令信息， 并将状态信息传输 至远程控制终端； 远程控制终端接收带电作业机器人的状态信息， 测试5G通信正常， 同时根据带电机器 人的状态信息判断带电作业机器人 各项功能正常。 3.如权利要求1所述的一种配电带电作业机器人远程操控方法， 其特征是， 远程控制终 端接收三维空间模型和实时影像信息， 判断三维空间模型构建的准确 性， 若构建的三维空 间模型异常， 则人为远程调整机器人机 械臂， 重新进行空间扫描建模。 4.如权利要求1所述的一种配电带电作业机器人远程操控方法， 其特征是， 远程控制终 端根据当前作业现场的实时影像数据监测带电作业机器人的自主作业过程， 当发现作业异 常时， 立即下发停止指令， 同时切换到人工操作模式， 根据实际情况远程控制带电作业机器 人作业。 5.如权利要求1所述的一种配电带电作业机器人远程操控方法， 其特征是， 远程控制终 端接收并存储三维空间模型和实时影像信息， 当发现作业异常且当前操作人员无法解决 时， 将存储的信息传输 至其他技术人员， 远程辅助处 理现场异常情况。 6.如权利要求1所述的一种配电带电作业机器人远程操控方法， 其特征是， 当远程控制 终端通过5 G通信远程控制多台带电作业机器人时， 每台带电作业机器人均与远程控制终端 建立5G通信连接， 远程控制终端根据各台带电作业机器人 的反馈信息， 确定各台带电作业 机器人作业的优先级， 按照优先级下发控制指令， 控制各台带电作业机器人有序自主作业。 7.如权利要求6所述的一种配电带电作业机器人远程操控方法， 其特征是， 所述反馈信 息包括带电作业机器人的状态信息、 所在作业现场信息以及所要完成的作业内容。 8.一种配电带电作业机器人远程操控系统， 其特征是， 包括： 带电作业机器人和远程控 制终端； 所述带电作业机器人包括影像数据采集模块、 模型构建模块、 5G通信模块和主控模块； 影像数据采集模块， 被配置为采集当前作业现场的实时影像数据； 模 型构建模块， 被配置为 根据空间扫描信息构建三维空间模型； 5G通信模块， 被配置为带电作业机器人通过5G网络 实现和远程控制终端的通信传输； 主控模块， 被配置为根据远程控制终端下发的指令信息 控制带电作业机器人 执行相应的作业； 所述远程控制终端包括遥操作模块、 5G通信模块、 模式切换模块和显示模块； 遥操作模权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114770567 A 2块， 被配置为产生控制指令， 远程控制机器人机械臂的运作； 5G通信模块， 被配置为远程控 制终端通过5G网络实现和带电作业机器人的通信传输； 模式切换模块， 被配置为切换带电 作业机器人自主作业模式和人工操作模式； 显示模块， 被配置为显示实时影像信息、 三 维空 间模型和带电机器人的状态信息 。 9.一种计算机可读存储介质， 其中存储有多条指令， 所述指令适于由终端设备的处理 器加载并实现如权利要求1 ‑7任一项所述的一种配电带电作业机器人远程操控方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征是： 其中存储有多条指令， 所述指令适于由终端 设备的处理器加载并执行权利要求 1‑7中任一项 所述的一种配电带电作业机器人远程操控 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114770567 A 3