(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210548957.4 (22)申请日 2022.05.20 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114633260 A (43)申请公布日 2022.06.17 (73)专利权人 广东科佩克机 器人有限公司 地址 528300 广东省佛山市顺德区陈村镇 赤花社区广隆工业园环镇东路3号松 川2号厂房一层之二 (72)发明人 左湘　李淑浩　王祥友　宁南北　 许俊嘉　冯小童　张永佺　杨冲　 (74)专利代理 机构 广东广盈专利商标事务所 (普通合伙) 44339 专利代理师 李俊(51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) G09B 25/02(2006.01) 审查员 杨喜飞 (54)发明名称 一种远程控制工业机器人作业的方法及系 统 (57)摘要 本发明公开了一种远程控制工业机器人作 业的方法及系统， 其涉及工业自动化技术领域， 其方法包括： 向用户端反馈工业机器人虚拟实训 界面； 解析远程操作功能属性中的实训操作对象 和所需的工业机器人应用参数； 基于实训操作对 象获取一个以上的工业机器人实训平台； 将实训 平台应用参数集中的每一个实训平台应用参数 与所述工业机器人应用参数进行信息配对； 确定 第一实训平台应用参数所对应的第一工业机器 人实训平台作为实训应用平台； 基于远程操作功 能属性生 成作业指令； 所述第一工业机器人实训 平台基于 所述作业指令完成实训操作。 本发明可 以结合虚拟现实所设置的实训功能需求来对工 业机器人作业时进行远程控制， 从而可以满足对 工业机器人的实训要求。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114633260 B 2022.08.02 CN 114633260 B 1.一种远程控制工业机器人作业的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 向用户端反馈 工业机器人虚拟实训界面； 接收用户基于 工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性； 解析远程操作功能属性中的实训操作对象和所需的工业机器人应用参数； 基于实训操作对象获取一个以上的工业机器人实训平台； 向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求实训平台应用参数， 并形成实训平台应用参数集； 将实训平台应用参数集中的每一个实训平台应用参数与所述工业机器人应用参数进 行信息配对， 判断所述工业机器人应用参数与所述实训平台应用参数 是否相一 致； 在判断所述实训平台应用参数集中的第一实训平台应用参数与所述工业机器人应用 参数相一致时， 则确定第一 实训平台应用参数所对应的第一工业机器人实训平台作为实训 应用平台； 基于远程操作功能属性生成作业指令， 并将所述作业指令发送到第 一工业机器人实训 平台； 所述第一工业机器人实训平台接收所述作业指令， 并基于所述作业指令完成实训操 作。 2.如权利要求1所述的远程控制工业机器人作业的方法， 其特征在于， 所述接收用户基 于工业机器人虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性包括： 选取虚拟实训界面中的工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚 拟设备； 将工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备在虚拟实训界 面的虚拟场景中搭建虚拟应用场景； 按照实训操作对象在虚拟应用场景中建立工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设 备所关联的智能虚拟设备之间的交 互关系； 设置虚拟应用场景中工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟 设备的远程操作功能属性。 3.如权利要求2所述的远程控制工业机器人作业的方法， 其特征在于， 所述设置虚拟应 用场景中工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联 的所述智能虚拟设备的远程 操作功能属性包括： 通过工业机器人虚拟设备和工业机器人虚拟设备所关联的智能虚拟设备之间的交互 关系按照 实训操作对 象生成虚拟联动指令， 所述虚拟联动指令包括： 工业机器人中控制器 的动作指令和工业机器人的动作状态。 4.如权利要求1所述的远程控制工业机器人作业的方法， 其特征在于， 所述向所述一个 以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求 实训平台应用参数， 并形成实训平台 应用参数集包括： 解析所述一个以上的工业机器人实训平台 中的每一个实训平台的物理地址； 向所述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台发送广播指令， 所述广播 指令用于向物理地址所对应的实训平台请求实训平台应用参数； 接收各个实训平台基于所述广播指令所回馈的应答消息， 所述应答消息 中存储有各个权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114633260 B 2实训平台的实训平台应用参数； 解析所述应答消息中的实训平台应用参数， 并形成实训平台应用参数集。 5.如权利要求3所述的远程控制工业机器人作业的方法， 其特征在于， 所述基于远程操 作功能属性 生成作业指令包括： 基于虚拟联动指令生成作业指令 。 6.如权利要求1所述的远程控制工业机器人作业的方法， 其特征在于， 所述第 一工业机 器人实训平台接收所述作业指令， 并基于所述作业指令 完成实训操作包括： 所述第一工业机器人实训平台上的控制器接收作业指令， 并基于作业指令建立第 一工 业机器人实训平台上 各实体设备之间的连接关系； 在判断所述连接关系无故障之后， 所述第 一工业机器人实训平台根据作业指令完成实 训操作。 7.如权利要求1至6任一项所述的远程控制工业机器人作业的方法， 其特征在于， 所述 工业机器人应用参数包括： 工业机器人的硬件参数和工业机器人的软件参数。 8.一种远程控制工业机器人作业的系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 云端服务器， 用于向用户端反馈工业机器人虚拟实训界面， 接收用户基于工业机器人 虚拟实训界面所设置的远程操作功能属性； 解析远程操作 功能属性中的实训操作对象和所 需的工业机器人应用参数； 基于实训操作对 象获取一个以上 的工业机器人实训平台； 向所 述一个以上的工业机器人实训平台中的每一个实训平台请求 实训平台应用参数， 并形成实 训平台应用参数集； 将实训平台应用参数集中的每一个实训平台应用参数与所述工业机器 人应用参数进 行信息配对， 判断所述工业机器人应用参数与所述 实训平台应用参数是否相 一致； 在判断所述实训平台应用参数集中的第一 实训平台应用参数与所述工业机器人应用 参数相一致时， 确定第一 实训平台应用参数所对应的第一工业机器人实训平台作为 实训应 用平台； 基于远程操作功 能属性生成作业指令， 并将所述作业指令发送到第一工业机器人 实训平台； 若干个工业机器人实训平台， 若干个工业机器人实训平台中的每一个工业机器人实训 平台具有相应的实训内容， 在收到云端服 务器的作业指令后， 基于作业指令 完成实训操作。 9.如权利要求8所述的远程控制工业机器人作业的系统， 其特征在于， 所述云端服务器 与若干个工业机器人实训平台之间采用数据通信协议进行通信。 10.如权利要求8所述的远程控制工业机器人作业的系统， 其特征在于， 所述云端服务 器采用数据通信协议与若干个用户端 进行通信。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114633260 B 3