(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210458803.6 (22)申请日 2022.04.27 (71)申请人 西南科技大 学 地址 621010 四川省绵阳市涪城区青龙 大 道中段59号 (72)发明人 张静　孙弋　刘满禄　刘宏伟　 霍建文　王姮　张华　周建　 刘爽利　史晋芳　 (74)专利代理 机构 成都正德明志知识产权代理 有限公司 513 60 专利代理师 万雪松 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 9/06(2006.01)B25J 5/00(2006.01) B25J 17/00(2006.01) F21V 33/00(2006.01) (54)发明名称 一种车载式柔 性检测机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种车载式柔性检测机器人， 其包括移动架和安装架， 移动架上设置有电机驱 动的麦克纳 姆轮， 移动架和安装架之间设置有升 降组件， 安装架上固定设置有角度调整组件， 角 度调整组件 上固定设置有蛇形操作手的底座， 底 座远离角度调整组件的一端依次铰接有蛇形操 作手的若干关节， 关节沿周向均匀设置有若干驱 动索。 本发明中， 蛇形操作手通过麦克纳姆轮实 现前行、 横移、 斜行、 旋转及其组合运动； 蛇形操 作手分别通过升降组件和角度调整组件来实现 高度和角度调整； 不同的驱动索的收缩程度可以 不一致， 蛇形操作手的自由度极大， 并可通过光 纤传像束对外界进行检测， 有利于在狭小空间内 弯曲并进行检测作业。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 114872061 A 2022.08.09 CN 114872061 A 1.一种车 载式柔性检测机器人， 其特 征在于， 包括： 移动架(3)， 其上设置有通过电机(2)驱动的麦克纳姆轮(1)； 安装架(5)， 其与所述移动架(3)之间设置有升降组件， 其上固定设置有角度调整组件； 蛇形操作手， 其包括固定设置在角度调整组件上的底座(6)， 所述底座(6)远离角度调 整组件的一端依次铰接有若干 关节(12)， 所述关节(12)沿周向均匀设置有若干柔性的驱动 索(9)； 集索器(16)， 其固定设置在安装架(5)上， 其设置有入口(1602)和与关节(12)数量相同 的出口(1601)， 不同所述关节(12)上的驱动索(9)穿过相同的入口(1602)和不同的出口 (1601)； 绞盘(19)， 其固定设置在移动架(3)上， 其上绕设有所述驱动索(9)； 光纤传像束(10)， 其设置在蛇形操作手 远离角度调整组件的一端； 控制中心， 其固定设置在移动架(3)上， 并与电机(2)、 升降组件、 绞盘(19)和光纤传像 束(10)电连接 。 2.根据权利要求1所述的车载式柔性检测机器人， 其特征在于， 所述关节(12)包括若干 相互铰接的葫芦 形连接件(7)， 所述葫芦形连接件(7)沿周向均匀设置有若干穿线孔(8)， 所 述驱动索(9)设置在穿线孔(8)中， 所述驱动索(9)的直径小于穿线孔(8)的孔径； 所述驱动索(9)上套设有索套(24)， 所述底座(6)与其相邻的穿线孔(8)之间设置有所 述索套(24)； 所述驱动索(9)的一端设置有圆形的挡圈(22)， 所述挡圈(22)的直径大于穿线孔(8)的 孔径。 3.根据权利要求2所述的车载式柔性检测机器人， 其特征在于， 所述葫芦形连接件(7) 的两端分别设置有第一球型凸面(702)和第一球型凹面(701)， 所述第一球型凸面(702)与 其相邻葫芦形 连接件(7)的第一球型凹面(701)铰接 。 4.根据权利要求3所述的车载式柔性检测机器人， 其特征在于， 所述底座(6)的一端设 置有第二球型凹面， 所述第二球型凹面与其相邻的第一球型凸面(702)铰接 。 5.根据权利要求3所述的车载式柔性检测机器人， 其特征在于， 相邻所述关节(12)之间 设置有关节结(23)， 所述关节结(23)的两端分别设置有第二球型凸面(2303)和第三球型凹 面(2301)， 所述第二球型凸面(2303)与其相邻的第一球型凹面(701)铰接， 所述第三球型凹 面(2301)与其相邻的第一球型凸面(702)铰接， 所述第二球型凸面(2303)与第三球型凹面 (2301)之间设置有穿线通道(23 02)。 6.根据权利要求5所述的车载式柔性检测机器人， 其特征在于， 所述葫芦形连接件(7)、 关节结(23)和底座(6)的中部均设置有通 孔。 7.根据权利要求3所述的车载式柔性检测机器人， 其特征在于， 所述光纤传像束(10)上 设置有防尘盖(1 1)， 所述防尘盖(1 1)固定设置在其相邻的第一球型凹面(701)上。 8.根据权利要求1所述的车载式柔性检测机器人， 其特征在于， 所述光纤传像束(10)上 设置有若干照明灯。 9.根据权利要求1所述的车载式柔性检测机器人， 其特征在于， 所述升降组件包括通过 液压缸(18)驱动的剪叉式升降机(4)， 所述剪叉式升降机(4)下端的一侧铰接在移动架(3) 上， 下端的另一侧滑动 设置在移动架(3)上， 所述剪叉式升降机(4)上端的一侧铰接在安装权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114872061 A 2架(5)上， 上端的另一侧滑动设置在安装架(5)上， 所述液压缸(18)固定设置在移动架(3) 上。 10.根据权利要求1所述的车载式柔性检测机器人， 其特征在于， 所述角度调整组件包 括固定设置在安装架(5)上的角度调整盘(15)， 所述角度调整盘(15)上固定设置有固定梁 (20)， 所述固定梁(20)上设置有安装座(21)， 所述安装座(21)与固定梁(20)之间设置有滚 子轴承， 所述安装座(21)上可拆卸连接有 所述底座(6)， 所述固定梁(20)的轴线与角度调整 盘(15)的轴线重合； 所述角度调整盘(15)沿周向设置有若干第一安装孔(14)， 所述安装座 (21)上设置有第二 安装孔， 所述第一 安装孔(14)和第二 安装孔中设置有圆柱销(13)。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114872061 A 3