(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210457393.3 (22)申请日 2022.04.27 (71)申请人 博众精工科技股份有限公司 地址 215200 江苏省苏州市吴江经济技 术 开发区湖心西路6 66号 (72)发明人 吴文峰　姜德志　李小娟　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王瑞云 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种目标定位方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种目标定位方法、 装置、 电 子设备及存储介质。 该方法包括： 获取机械手与 至少两个相机的手眼距离， 以及获取各所述相机 的位姿信息和目标物体的位姿信息； 基于所述各 所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确 定各所述相机与目标物体的位姿偏 差信息； 基于 各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机 与目标物体的位姿偏差信息进行平均补偿处理， 得到所述目标物 体的定位信息。 本发 明实施例可 以提高目标物体的定位精度。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114734444 A 2022.07.12 CN 114734444 A 1.一种目标定位方法， 其特 征在于， 包括： 获取机械手与至少两个相机的手眼距离， 以及获取各所述相机的位姿信 息和目标物体 的位姿信息； 基于所述各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各所述相机与目标物体 的位姿偏差信息； 基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的位姿偏差信息进行 平均补偿处 理， 得到所述目标物体的定位信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取机械手与至少两个相机的手眼距离， 包括： 获取机械手旋转中心的位置信息； 分别获取至少两个相机的标定位置信 息， 基于各所述相机的标定位置信 息和机械手旋 转中心的位置信息确定各 所述相机对应的手眼距离 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述相机的位姿信 息包括中心像素位置和 标准拍照角度， 所述 目标物体的位姿信息包括特征像素位置和特征角度， 所述基于所述各 所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各所述相机与目标物体的位姿偏差信息， 包括： 基于目标物体的特征像素位置和各所述相机的中心像素位置， 确定各所述相机对应的 位置偏差信息； 基于目标物体的特征角度和各所述相机的标准拍照角度， 确定各所述相机对应的角度 偏差信息； 相应的， 所述基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的位姿偏 差信息进行平均补偿处 理， 得到所述目标物体的定位信息， 包括： 基于各所述相机与机械手的眼距离、 所述位置偏差信 息和所述角度偏差信 息进行平均 补偿处理， 得到目标物体的定位信息 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于目标物体的特征像素位置和各所 述相机的中心像素位置， 确定各 所述相机对应的位置偏差信息， 包括： 将目标物体的特征像素位置与各所述相机的中心像素位置作差， 得到各所述相机对应 的位置偏差信息 。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于目标物体的特征角度和各所述相 机的标准拍照角度， 确定各 所述相机对应的角度偏差信息， 包括： 将目标物体的特征角度与 各所述相机的标准拍照角度作差， 得到各所述相机对应的角 度偏差信息 。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述相机包括第一相机和第二相机， 所述 基于各所述相机与机械手的眼距离、 所述位置偏差信息和所述角度偏差信息进行平均补偿 处理， 得到目标物体的定位信息， 包括： 权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114734444 A 2其中， X表示定位信息的水平方向坐标， Y表示定位信息的竖直方向坐标， A表示定位信 息中的角度； (Dx1,Dy1)表示第一相机的手眼距离； (Dx2,Dy2)表示第二相机的手眼距离； (dx1, dy1)表示第一相机的位置偏差信息,(dx2,dy2)表示第二相机的位置偏差信息； da1表示第一相 机的角度偏差信息， da2表示第二相机的角度偏差信息 。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在获取机械手与至少两个相机的手眼距离 之前， 所述方法还 包括： 获取机械手对应的实际坐标信息以及各相机对应的像素坐标信息； 基于所述机械手对应的实 际坐标信息以及各相机对应的像素坐标信息确定坐标转换 关系； 基于所述坐标转换关系， 对各所述相机对应的像素坐标信息进行转换， 得到各像素坐 标信息对应的实际坐标信息 。 8.一种目标定位装置， 其特 征在于， 包括： 信息获取模块， 用于获取机械手与至少两个相机的手眼距离， 以及获取各所述相机的 位姿信息和目标物体的位姿信息； 偏差信息确定模块， 用于基于所述各所述相机的位姿信 息和目标物体的位姿信 息确定 各所述相机与目标物体的位姿偏差信息； 补偿处理模块， 用于基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的 位姿偏差信息进行平均补偿处 理， 得到所述目标物体的定位信息 。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 目标定位方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的目标定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114734444 A 3