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(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210523591.5 (22)申请日 2022.05.14 (71)申请人 深圳市小猫信息技 术有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区南头街 道马家龙社区大新路198号创新大厦B 栋2205 (72)发明人 范春林 高志军 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种洗车机 器人控制方法、 系统及服 务器 (57)摘要 本申请提供了一种洗车机器人控制方法, 获 取车辆洗 车场景模型; 根据所述车辆洗车场景模 型计算出第一洗车路径; 获取洗车过程中的侵入 物体图像; 根据所述侵入物体图像识别所述侵入 物体类别, 并根据所述侵入物体类别选择避障方 式。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 114734449 A 2022.07.12 CN 114734449 A 1.一种洗车机器人控制方法, 其特 征在于, 所述洗车机器人控制方法包括: 获取车辆洗车场景模型; 根据所述车辆 洗车场景模型计算出第一洗车路径; 获取洗车 过程中的侵入物体图像; 根据所述侵入物体图像识别所述侵入物体类别, 并根据 所述侵入物体类别选择避障方 式。 2.如权利要求1所述的洗车机器人控制方法, 其特征在于, 所述获取车辆洗车场景模型 包括: 获取车辆的图像; 获取车辆周围的环境数据, 其中, 车辆周围的环境数据包括障碍物的类型及障碍物与 所述车辆的距离; 根据所述车辆的图像及所述车辆周围的环境数据建立所述车辆 洗车场景模型。 3.如权利要求1所述的洗车机器人控制方法, 其特征在于, 根据 所述侵入物体图像识别 所述侵入物体 类别, 并根据所述侵入物体 类别选择避障方式包括: 判断所述侵入物体 类别是否为行 人; 当所述侵入物体 类别为行 人时, 生成控制所述洗车机器人停止 洗车的指令; 生成警报提 示指令; 持续监测所述行 人的实时位置; 当所述行人的实时位置不在洗车区域时, 控制洗车机器人按照第一洗车路径进行洗 车。 4.如权利要求1所述的洗车机器人控制方法, 其特征在于, 根据 所述侵入物体图像识别 所述侵入物体 类别, 并根据所述侵入物体 类别选择避障方式还 包括: 当所述侵入物体 类别不为行人时, 判断所述侵入物体 类别是否为静态 物体; 当所述侵入物体类别为静态物体时, 将所述侵入物体图像与 所述车辆洗车场景模型进 行融合得到新车辆 洗车场景模型; 根据所述 新车辆洗车场景模型计算出第二洗车路径; 控制所述洗车机器人按照所述第二洗车路径进行洗车。 5.如权利要求4所述的洗车机器人控制方法, 其特征在于, 判断所述侵入物体类别是否 为静态物体包括: 当所述侵入物体 类别不为静态物体时, 判断所述侵入物体 类别为动态 物体; 持续监测所述动态 物体的实时位置; 当所述动态物体的实时位置不在洗车区域 时, 控制洗车机器人按照第 一洗车路径进行 洗车。 6.一种洗车机器人控制系统, 其特 征在于, 所述系统包括: 模型获取模块, 用于获取 车辆洗车场景模型; 路径计算模块, 用于根据所述车辆 洗车场景模型计算出第一洗车路径; 图像获取模块, 用于获取洗车 过程中的侵入物体图像; 避障模块, 用于根据所述侵入物体图像识别所述侵入物体类别, 并根据所述侵入物体 类别选择避障方式。权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 114734449 A 27.如权利要求6所述的洗车机器人控制系统, 其特 征在于, 所述模型获取模块包括: 车辆图像获取 单元, 用于获取 车辆的图像; 环境数据获取单元, 用于获取车辆周围的环境数据, 其中, 车辆周围的环境数据包括障 碍物的类型及障碍物与所述车辆的距离; 模型建立单元, 用于根据所述车辆的图像及所述车辆周围的环境数据建立所述车辆洗 车场景模型。 8.如权利要求6所述的洗车机器人控制系统, 其特 征在于, 所述模型获取模块包括: 第一判断单 元, 用于判断所述侵入物体 类别是否为行 人; 停止洗车指令生成单元, 用于当所述侵入物体类别为行人时, 生成控制所述洗车机器 人停止洗车的指令; 警报生成单 元, 用于生成警报提 示指令; 实时位置检测单 元, 用于持续 监测所述行 人的实时位置; 第一控制单元, 用于当所述行人的实时位置不在洗车区域时, 控制洗车机器人按照第 一洗车路径进行洗车。 9.如权利要求6所述的洗车机器人控制系统, 其特 征在于, 所述避障模块还 包括: 第二判断单元, 用于当所述侵入物体类别不为行人时, 判断所述侵入物体类别是否为 静态物体; 融合单元, 用于当所述侵入物体类别为静态物体时, 将所述侵入物体图像与所述车辆 洗车场景模型进行融合得到新车辆 洗车场景模型; 路径计算单 元, 用于根据所述 新车辆洗车场景模型计算出第二洗车路径; 第二控制单 元, 用于控制所述洗车机器人按照所述第二洗车路径进行洗车。 10.一种服务器, 其特征在于, 所述服务器包括: 存储器, 所述存储器用于存储计算机可 执行程序; 以及处理器, 所述处理器用于执行所述可执行程序以实现如权利要求1~5任意 一项所述的洗车机器人控制方法。权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 114734449 A 3
专利 一种洗车机器人控制方法、系统及服务器
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