(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210611554.X (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 江苏浩航雷优自动化设备有限公司 地址 215000 江苏省苏州市吴中区胥口镇 繁丰路455号 (72)发明人 陈行行　 (74)专利代理 机构 苏州国卓知识产权代理有限 公司 323 31 专利代理师 夏祖祥 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 15/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机械手、 桁架装置及桁架装置的控制方 法 (57)摘要 本发明公开了一种机械手、 桁架装置及桁架 装置的控制方法， 所述机械手包括吊装顶板、 侧 边定位部、 弹性缓冲部、 承 载托运部、 光电测距部 和控制部； 所述侧边定位部包括侧边定位板和侧 边传动杆， 所述吊装顶板与所述侧边定位板形成 冂字型结构； 所述侧边定位板被设置为可沿所述 侧边传动杆运动， 所述光电测距部包括至少三个 测距光电传感器， 至少三个所述测距 光电传感器 所在的面与所述侧边定位板的表面延伸方向相 一致； 所述弹性缓冲部包括弹性缓冲块， 所述控 制部根据所述光电传感器的测量信息控制所述 侧边定位板沿所述侧边传动杆传动的距离,本发 明解决了侧面夹装会对箱体造成损坏的技术问 题。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 114986542 A 2022.09.02 CN 114986542 A 1.一种机械手， 其特征在于， 所述机械手包括吊装顶板、 侧边定位部、 弹性缓冲部、 承载 托运部、 光电测距部和控制部； 所述侧边定位部包括侧边定位板和侧边传动杆， 所述吊装顶板与所述侧边定位板形成 冂字型结构， 所述冂字型 结构的内侧形成容置空间； 所述侧边定位板被设置为可沿所述侧边传动杆运动， 所述侧边传动杆的延伸方向与 所 述吊装顶板所在面的延伸方向相一 致； 所述光电测距部包括至少三个测距光电传感器， 至少三个所述测距光电传感器所在的 面与所述侧边定位板的表面延伸方向相一 致； 所述弹性缓冲部包括弹性缓冲块， 所述弹性缓冲块设置于所述侧边定位板靠近所述容 置空间的一侧； 所述承载托运部设置于所述侧边定位部远离所述吊装顶板的一端， 所述承载托运部伸 出所述弹性缓冲块的距离不小于2.5 CM； 所述控制部根据所述光电传感器的测量信息控制所述侧边定位板沿所述侧边传动杆 传动的距离 。 2.根据权利要求1所述的机械手， 其特征在于， 所述机械手还包括转动矫正部， 所述转 动矫正部包括转动座， 所述转动座与所述 吊装顶板连接， 所述转动座用于控制所述 吊装顶 板的转动； 所述控制部根据所述测距光电传感器的测量信息控制所述吊装顶板相对于所述 转动座转动的角度。 3.根据权利要求1所述的机械手， 其特征在于， 所述机械手还包括侧边矫正部， 所述侧 边矫正部包括矫正板、 矫正传动杆和转动模块， 所述矫正传动杆 的延伸方向与所述侧 边传 动杆的延伸方向相一致， 所述矫正传动杆可相对于所述转动模块转动， 所述矫正板被设置 为可沿所述 矫正传动杆运动； 所述控制部根据所述测距光电传感器的测量信息控制所述矫正传动杆相对于转动模 块转动的角度和所述 矫正板沿所述 矫正传动杆运动的距离 。 4.根据权利要求1所述的机械手， 其特征在于， 所述吊装顶板的表面具有第 一方向和第 二方向， 所述第一方向和所述第二方向大致垂直， 所述侧 边传动杆的延伸方向与所述第一 方向相一致， 所述机械手还包括光电校正部， 所述光电校正部包括顶杆和至少 两个光电校 正传感器， 所述顶杆 的延伸方向与所述第二方向相一致， 所述顶杆的端部设置所述光电校 正传感器。 5.根据权利要求1所述的机械手， 其特征在于， 所述控制部包括控制器、 伺服电机、 行星 减速机， 所述侧边定位部还包括滚珠螺母， 所述滚珠螺母与所述侧边定位板连接， 所述侧边 传动杆为丝杆， 所述控制器控制所述伺服电机转动， 所述行星减速机的输入端与所述伺服 电机的输出端相连， 所述行星减速机的输出端与所述丝杆连接， 所述滚珠螺母与所述侧 边 传动杆配合。 6.根据权利要求1所述的机械手， 其特征在于， 所述侧边定位部还包括接近传感器， 所 述接近传感器设置 于所述侧边定位板的表面。 7.一种桁架装置， 其特征在于， 所述桁架机械手包括桁架和如权利要求1 ‑5任一所述的 机械手， 所述机 械手与所述桁架相连接， 所述桁架带动所述机 械手运动。 8.一种桁架装置的控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114986542 A 2获取第一 位置信息， 所述第一 位置信息为箱体的位置信息； 根据所述第一 位置信息移动所述桁架的位置； 获取第二位置信 息， 所述第 二位置信 息为所述箱体相对于所述桁架装置的侧边定位板 的位置信息； 根据所述第二 位置信息移动所述机 械手的位置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114986542 A 3