(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210642752.2 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市长春汽车经济 技术开发区新红旗大街1号 (72)发明人 韦军　孙国林　李长松　毛柏吉　 毕兰峰　魏鹏　姜淮　张鸿儒　 于宁　杨广新　 (74)专利代理 机构 长春吉大专利代理有限责任 公司 22201 专利代理师 张岩 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人料箱抓件 控制装置及方法 (57)摘要 本发明涉及一种机器人料箱抓件控制装置 及方法， 装置包括机器人、 机器人抓具、 料箱、 到 位检测开关、 测距开关、 视觉传感器、 安全门开 关、 生产线PLC、 机器人控制器和视觉控制器； 机 器人抓具安装于工业机器人末端， 视觉传感器和 测距开关安装于机器人抓具上； 料箱中放置钣金 件； 机器人控制器与生产线PLC、 视觉控制器之间 以太网通信， 视觉传感器连接到视觉控制器， 测 距开关连接到机器人控制器， 到位检测开关和安 全门开关连接到生产线PLC。 本发明可实现在特 定情况下工件层数的自动计算， 使用计数器进行 工件的快速抓取， 既解决了工件探测带来的运行 速度过慢影 响设备使用效率的问题， 又避免由于 人为放入工件造成抓取工件层数错误造成的碰 撞问题。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 114952851 A 2022.08.30 CN 114952851 A 1.一种机器人料箱抓件控制装置， 其特征在于： 包括机器人(1)、 机器人抓具(2)、 料箱 (3)、 到位检测开关(4)、 测距开关(5)、 视觉传 感器(6)、 安全门开关(9)、 生产线PLC、 机器人 控制器和视 觉控制器； 所述机器人抓具(2)安装于工业机器人(1)末端， 视觉传感器(6)和测距开关(5)安装于 机器人抓具(2)上； 所述料箱(3)中放置钣金件； 所述机器人控制器与生产线PLC、 视觉控制器之间以太网通信， 视觉传感器(6)连接到 视觉控制器， 测距 开关(5)连接到机器人控制器， 到位检测开关(4)和安全门开关(9)连接到 生产线PLC 。 2.根据权利要求1所述的一种机器人料箱抓件控制装置， 其特征在于： 所述视觉传感器 (6)和测距开关(5)安装于 机器人抓具(2)底部 。 3.根据权利要求1所述的一种机器人料箱抓件控制装置， 其特征在于： 钣金件分层放置 在料箱(3)中， 各层之间等距离放置 。 4.根据权利要求1所述的一种机器人料箱抓件控制装置， 其特征在于： 所述机器人(1) 外侧设置生产线围栏(7)， 其上设有设有围栏 安全门(8)和安全门开关(9)。 5.根据权利要求1所述的一种机器人料箱抓件控制装置， 其特征在于： 所述生产线PLC 能够记录料箱(3)的到位检测开关(4)、 安全门开关(9)的断电信息， 并发送给机器人(1)。 6.根据权利要求1所述的一种机器人料箱抓件控制装置， 其特征在于： 所述机器人(1) 能够记录断电信息及接收探测传感器 状态。 7.一种机器人 料箱抓件 控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： A、 读取生产线PLC断电、 安全门开关(9)、 料箱(3)到位检测开关(4)变化、 机器人(1)断 电的信息； B、 判断生产线PLC断电、 安全门开关(9)、 料箱(3)到位检测开关(4)变化、 机器人(1)断 电信息， 如果曾经断电或开关有变化， 则跳转到第五步； C、 判断生产线PLC断电、 安全门开关(9)、 料箱(3)到位检测开关(4)变化、 机器人(1)断 电信息， 如果曾经断电或开关无变化， 则读取 料箱计数器值M； D、 判断工件计数器M是否大于 0并小于最大层数， 如果否则进入下一 步； E、 移动机器人(1)到最顶层位置， 读取探测开关状态， 如果不是ON则给出报警， 否则从 最顶层开始逐层进行慢速移动和探测， 移动过程中如果探测开关OFF， 机器人停止运行， 并 根据机器人当前位置， 计算工件的层数M； F、 移动机器人(1)到 M层视觉检测位置， 进行视 觉拍照； G、 根据视 觉检测的位置偏差， 进行抓件位置调整， 并抓取工件。 8.根据权利要求7所述的一种机器人料箱抓件控制方法， 其特征在于， 步骤B具体为： 判 断生产线PLC断电、 安全门开关(9)、 料箱(3)到位检测开关(4)变化、 机器人(1)断电信息， 若 断过电， 快递移动到 Mmax层探测位置； 若没有断过电， 判断其 安全门是否打开过。 9.根据权利要求7所述的一种机器人料箱抓件控制方法， 其特征在于， 步骤D具体为： 若 移动过， 快递移动到 Mmax层探测位置； 若未移动过， 判断M是否大于 0， 小于Nmax。 10.根据权利要求7所述的一种机器人料箱抓件控制方法， 其特征在于， 步骤G具体为： 根据拍照计算的位置偏 差， 修正抓件位置， 移动机器人到抓件位置， 抓取工件， M＝M ‑1， 移动权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952851 A 2机器人。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952851 A 3