(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210601573.4 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 安徽亘鼎智能科技有限公司 地址 230000 安徽省合肥市肥西县紫蓬镇 紫二路合肥珠光紫蓬工业园内5号楼2 楼3号房屋 (72)发明人 张韬　裴精精　 (74)专利代理 机构 北京挺立专利事务所(普通 合伙) 11265 专利代理师 王静思 (51)Int.Cl. B25J 19/00(2006.01) B25J 19/04(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人手眼标定装置 (57)摘要 本发明涉及机器人控制技术领域， 且公开了 一种机器人手眼标定装置， 包括机器人主体， 所 述机器人主体的内部开设有滑动腔 。 本发明通过 设置放置口， 当设备不使用的时候， 可 以对摄像 头外壳表 面的摄像头进行防护， 尽量摄像头直接 暴露在外面被沾染上灰尘， 通过电机的转动， 可 以带动摄像头外壳的滑动的同时， 可以带动摄像 头外壳转动， 可以快速对摄像头外壳进行收纳， 加强了高效性， 通过设置密封板、 空腔和防护块 等， 当摄像头外壳滑动到放置口的内部后， 可 以 使防护块的表 面紧紧贴合在摄像头的表面， 由于 空腔内部的气压， 加强了防护块和摄像头外壳表 面之间的密封性， 使外界灰尘更难附着在摄像头 表面， 加强了实用性。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 114800617 A 2022.07.29 CN 114800617 A 1.一种机器人手眼标定装置， 包括机器人主体(1)， 其特征在于： 所述机器人主体(1)的 内部开设有滑动腔(2)， 滑动腔(2)的内部滑动连接有滑动块(3)， 滑动块(3)的侧面固接有 连接杆(4)， 连接杆(4)的内部固定安装有电机(5)， 电机(5)的一端通过联轴器固定安装有 螺纹杆(6)， 螺纹杆(6)的外表面螺纹连接有螺纹筒(7)， 电机(5)的另一端通过联轴器固定 连接有转杆(8)， 连接杆(4)的外表面转动连接有摄像头外壳(9)， 摄像头外壳(9)的侧面固 接有固定棒(10)， 固定棒(10)的外表面固定安装有转动轴承(11)， 固定棒(10)的外表面固 接有从动锥形齿轮(12)， 转杆(8)的末端 固接有主动锥形齿轮(13)， 机器人主体(1)的侧面 开设有放置口(14)。 2.根据权利要求1所述的一种机器人手眼标定装置， 其特征在于： 所述固定棒(10)的内 部滑动连接有压板(15)， 压板(15)的表面通过魔术贴粘接有防护 块(19)， 压板(15)的侧面 等距固接有 连接棒(16)， 连接棒(16)的末端固接有密封板(17)， 机器人主体(1)的内部开设 有空腔(18)。 3.根据权利要求1所述的一种机器人手眼标定装置， 其特征在于： 所述滑动块(3)的外 表面等距固接有限位板(31)， 滑动腔(2)的内壁等距开设有和限位板(31)大小相匹配的滑 槽， 限位板(31)的外表面滑动连接在滑槽的内部 。 4.根据权利要求1所述的一种机器人手眼标定装置， 其特征在于： 所述滑动腔(2)和滑 动块(3)均为方 形， 螺纹筒(7)的外表面固接在滑动块(3)的内部中心处。 5.根据权利要求1所述的一种机器人手眼标定装置， 其特征在于： 所述转动轴承(11)的 外表面固接在连接杆(4)的内壁， 连接杆(4)的侧面 为弧形。 6.根据权利要求1所述的一种机器人手眼标定装置， 其特征在于： 所述主动锥形齿轮 (13)的表 面啮合连接在从动锥形齿轮(12)的表 面， 从动锥形齿轮(12)的顶端延伸到连接杆 (4)的内部， 且从动锥形齿轮(12)的外表面 转动连接在连接杆(4)的内部 。 7.根据权利要求1所述的一种机器人手眼标定装置， 其特征在于： 所述转杆(8)和螺纹 杆(6)的外表 面等距固定安装有固定轴承， 且固定轴承的外表 面固定安装在连接杆(4)的内 部。 8.根据权利要求1所述的一种机器人手眼标定装置， 其特征在于： 所述连接杆(4)的一 端延伸到滑动腔(2)的内部， 连接杆(4)的外表面滑动连接在机器人主体(1)的内部 。 9.根据权利要求2所述的一种机器人手眼标定装置， 其特征在于： 所述防护块(19)为棉 块， 放置口(14)的 口径大于摄 像头外壳(9)的直径。 10.根据权利要求2所述的一种机器人手眼标定装置， 其特征在于： 所述密封板(17)的 外表面固定套接有密封圈， 连接棒(16)的外表面滑动连接在机器人主体(1)的内部 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114800617 A 2一种机器人手眼标定装 置 技术领域 [0001]本发明涉及机器人控制技 术领域， 具体为 一种机器人手眼标定装置 。 背景技术 [0002]为了实现机器人能够准确完成预设的工作， 需要对机器人进行手眼标定， 目前使 用的方法主 要是通过相机实现机器人的手眼标定 。 [0003]经检索， 中国专利授权号为CN114474156A的专利， 公开了一种机器人手眼相机 自 动标定装置， 包括机器人本体， 机器人本体前侧固定连接有相机本体， 相机本体外部固定套 设有外壳， 外壳内部设有清洁机构， 清洁机构包括电机， 电机固定连接在外壳顶部， 外壳顶 部开设有空腔一， 外壳一侧固定连接有灰尘箱， 灰尘箱一侧与外壳底部开设有相互连通的 空腔二， 空腔一内部 设有两个往复丝杠， 本发明的有益效果是： 这样就可以使两个滑动座不 断的上下移动， 从而带动清洁垫不断的上下移动， 这样就可以将相 机本体上粘附的灰尘进 行清理， 这样就可以避免灰尘影响到标定参数值的准确 率， 进而就不需要人工定期对镜片 上的灰尘进行清理了， 可以将人工的劳动强度大 大降低。 [0004]该专利中使通过对擦拭的方式对摄像头镜头进行清理， 但是在设备不使用的情况 下， 就无法对镜头进行清理， 并且在闲置的时候， 镜头的表面会附着大量的灰尘， 如果直接 通过清洁垫进行擦拭， 容 易将镜头表面擦花， 影响摄 像头的正常使用。 [0005]因此， 本领域技术人员提供了一种机器人手眼标定装置， 以解决上述背景技术中 提出的问题。 发明内容 [0006](一)解决的技 术问题 [0007]针对现有技术的不足， 本发明提供了一种机器人手眼标定装置， 具备对摄像头镜 头有较好的防护等优点， 解决了在对镜 头表面擦拭的时候对镜 头造成损伤的问题。 [0008](二)技术方案 [0009]为实现上述对摄像头镜头有较好的防护的目的， 本发明提供如下技术方案： 一种 机器人手眼标定装置， 包括机器人主体， 所述机器人主体的内部开设有滑动 腔， 滑动腔的内 部滑动连接有滑动块， 滑动块的侧面固接有连接杆， 连接杆的内部固定安装有电机， 电机的 一端通过联轴器固定安装有螺纹杆， 螺纹杆 的外表面螺纹连接有螺纹筒， 电机的另一端通 过联轴器固定连接有转杆， 连接杆的外表面转动连接有摄像头外壳， 摄像头外壳的侧 面固 接有固定棒， 固定棒的外表面固定安装有转动轴承， 固定棒的外表面固接有从动锥形齿轮， 转杆的末端固接有主动锥形齿轮， 机器人主体的侧面开设有放置口， 通过设置放置口， 当设 备不使用的时候， 可以对摄像头外壳表面的摄像头进行防护， 尽量摄像头直接暴露在外面 被沾染上灰尘， 通过电机的转动， 可以带动摄像头外壳的滑动的同时， 可以带动摄像头外壳 转动， 可以快速对摄 像头外壳进行收纳， 加强了高效性。 [0010]优选的， 所述固定棒的内部滑动连接有压板， 压板 的表面通过魔术贴粘接有防护说　明　书 1/4 页 3 CN 114800617 A 3