(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210522665.3 (22)申请日 2022.05.13 (71)申请人 深圳市镭神智能系统有限公司 地址 518104 广东省深圳市宝安区沙 井街 道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼 1栋4层 (72)发明人 胡倩文　胡小波　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 潘登 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B66B 1/14(2006.01) (54)发明名称 一种机器人及其进出电梯的控制方法、 装置 和介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人及其进出电梯的 控制方法、 装置和介质， 其中， 在控制方法中， 在 机器人进入电梯后， 向所述机器人上安装的激光 雷达发送 光源下电指令， 以关闭所述激光雷达的 激光发射功能， 接收所述激光雷达发送的工作数 据， 避免了机器人搭载的激光雷达的出射激光影 响电梯门的正常关闭， 从而保证了电梯的正常运 行； 同时， 激光雷达的其他模块继续工作， 后续无 需整机重新启动， 可提升激光雷达光源重新上电 的效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 114952880 A 2022.08.30 CN 114952880 A 1.一种机器人进出电梯的控制方法， 其特 征在于， 包括： 在机器人进入电梯后， 向所述机器人上安装的激光雷达发送光源下电指令， 以关闭所 述激光雷达的激光发射功能； 接收所述激光雷达发送的工作数据。 2.根据权利要求1所述的机器人进出电梯的控制方法， 其特征在于， 在机器人进入电梯 后， 向所述机器人 上安装的激光雷达发送光源下电指令之前， 所述方法还 包括： 向所述电梯发送 乘梯指令， 所述乘梯指令包括当前楼层信息和目标楼层信息； 接收所述电梯响应于所述乘梯指令返回的应答信息； 当所述应答信 息为所述电梯到达当前楼层且所述电梯处于开门状态时， 控制所述机器 人进入所述电梯。 3.根据权利要求2所述的机器人进出电梯的控制方法， 其特征在于， 所述控制所述机器 人进入所述电梯， 包括： 获取所述激光雷达对所述电梯进行扫描得到的点云数据； 根据所述 点云数据， 控制所述机器人移动至所述电梯内的目标位置； 控制所述机器人转向至面向所述电梯的电梯门一侧。 4.根据权利要求3所述的机器人进出电梯的控制方法， 其特征在于， 在控制所述机器人 转向至面向所述电梯的电梯门一侧之后， 所述方法还包括： 向所述电梯发送关闭指令， 以使 所述电梯根据所述关闭指令闭合电梯门。 5.根据权利要求2所述的机器人进出电梯的控制方法， 其特征在于， 在向所述电梯发送 乘梯指令之前， 所述方法还 包括： 接收任务信息； 解析所述任务信息， 生成所述乘梯指令 。 6.根据权利要求2所述的机器人进出电梯的控制方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当所述应答信 息为所述电梯到达目标楼层且所述电梯处于开门状态时， 控制所述机器 人移出所述电梯； 向所述激光雷达发送光源上电指令， 以重新 开启所述激光雷达的激光发射功能。 7.根据权利要求6所述的机器人进出电梯的控制方法， 其特征在于， 在重新开启所述激 光雷达的激光发射功能之后， 所述方法还 包括： 基于所述工作数据， 确定所述激光雷达的电机的转速； 将所述转速设置为预设电机转速 。 8.一种机器人进出电梯的控制装置， 其特 征在于， 包括： 发送模块， 用于在机器人进入电梯后， 向所述机器人上安装的激光雷达发送光源下电 指令， 以关闭所述激光雷达的激光发射功能； 接收模块， 用于 接收所述激光雷达发送的工作数据。 9.一种机器人， 其特 征在于， 包括： 控制器； 激光雷达， 与所述控制器通信连接； 无线通信模块， 用于与所述控制器和所述电梯通信， 其中， 所述控制器包括： 至少一个处 理器； 以及权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952880 A 2与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 机器人进出电梯的控制方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的机器人进出电 梯的控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952880 A 3