(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221041459 9.8 (22)申请日 2022.04.20 (66)本国优先权数据 202210389839.3 202 2.04.14 CN (71)申请人 江苏科技大学 地址 212008 江苏省镇江市梦溪路2号 (72)发明人 吴百公　武汝剑　詹铭静　许静　 王秋平　谷家扬　 (74)专利代理 机构 南京正联知识产权代理有限 公司 32243 专利代理师 卢华强 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B62D 57/024(2006.01)B08B 7/00(2006.01) B08B 1/00(2006.01) B21D 1/00(2006.01) B21D 37/16(2006.01) B23K 37/02(2006.01) (54)发明名称 一种新型多用途电磁感应 爬壁机器人 (57)摘要 本发明公开了一种新型多用途电磁感应爬 壁机器人， 包括： 主车体、 副车体， 主车体和副车 体用电缆连接， 所述主车体、 副车体上安装有驱 动转向装置， 控制车体移动、 转向， 所述主车体、 副车体前端均设有摄像头模块和红外传感器， 控 制主车体避障以及主副车体 之间距离， 所述主车 体前端设有超声波传感器， 且上表 面设有焊接装 置； 多个第一伸缩装置、 多个第二伸缩装置、 旋转 伸缩装置； 所述第一伸缩装置固定于所述主车体 底部， 且第一伸缩装置远离主车体的一端固定有 铲子或电磁铁； 本发明由两个爬壁机器人共同组 成， 分工明确， 提高除漆效率。 执行加热、 焊接任 务的机器人车体体积较小， 能够在 狭小的空间内 完成工作。 权利要求书2页 说明书7页 附图8页 CN 114770534 A 2022.07.22 CN 114770534 A 1.一种新型多用途电磁感应爬壁机器人， 其特 征在于， 包括： 主车体 （3） 、 副车体 （4） ， 主车体 （3） 和副车体 （4） 电缆 （33） 连接， 所述主车体 （3） 、 副车体 （4） 上均安装有驱动转向装置， 控制车体移动、 转向， 所述主车体 （3） 、 副车体 （4） 前端均设有 摄像头模块 （13） 和红外传感器 （14） ， 控制主车体 （3） 避障以及 主副车体之间距离， 所述主车 体 （3） 前端设有超声 波传感器 （12） ， 且上表面设有焊接装置 （46） ； 多个第一伸缩装置、 多个第 二伸缩装置、 旋转伸缩装置； 所述第一伸缩装置固定于所述 主车体 （3） 底部， 且第一伸缩装置远离主车体 （3） 的一端固定有铲子 （18） 或电磁铁 （16） ， 所 述第二伸缩装置固定于所述副车体 （4） 且第二伸缩装置底端固定连接有电磁铁 （16） ， 所述 旋转伸缩 装置固定 于所述副车体 （4） 中部且旋转伸缩 装置底部连接有 多块电磁铁 （16） ； 加热装置 （31） ， 所述加热装置 （31） 固定于所述主车体 （3） 表面， 且其加热组件延伸置于 主车体 （3） 底部， 以用来 矫平薄板、 厚板焊后去应力或除漆、 除锈以及厚板焊前 预热； 高频电源舱 （27） 、 系统电源舱 （26） 、 主控制舱 （25） ， 所述高频电源舱 （27） 固定于副车体 （4） 表面， 所述系统电源舱 （26） 、 主控制舱 （15） 固定 于副车体 （4） 长边两侧； 操控台 （1） 、 水冷机 （2） ， 所述操控台 （1） 电缆 （33） 连接主控制舱 （25） ， 水冷机 （2） 水管 （35） 连接高频电源舱 （27） 。 2.根据权利要求1所述的一种新型多用途电磁感应爬壁机器人， 其特征在于， 所述焊接 装置 （46） 包括： 底座 （38） 、 固定盘 （45） ， 底 座 （38） 固定于主车体 （3） 端部， 所述底座 （38） 与固 定盘 （45） 固定连接， 所述固定盘 （45） 表面转动连接有旋转台 （44） ， 旋转台 （44） 表面固定有 支撑柱 （43） ， 所述支撑柱 （43） 远离旋转台 （44） 的一端固定有传动机构 （42） ， 传动机构 （42） 上端固定带有电子枪 （39） 的焊接臂 （41） 。 3.根据权利要求1所述的一种新型多用途电磁感应爬壁机器人， 其特征在于， 所述驱动 转向装置包括： 舵机 （9） 、 转向轮 （11） 、 辅助轮 （10） 、 后轮 （22） ， 后轮 （22） 上设有步进电机 （23） ， 所述转向轮 （11） 、 辅助轮 （10） 安装于主车体 （3） 、 副车体 （4） 前端底部， 且辅助轮 （10） 对称安装于转向轮 （1 1） 两侧， 所述后轮 （2 2） 设于主车体 （3） 、 副车体 （4） 后端底部 两侧。 4.根据权利要求1所述的一种新型多用途电磁感应爬壁机器人， 其特征在于， 所述第 一 伸缩装置包括： 折叠架 （15） 、 电动滚轮， 所述电动滚轮转动连接折叠架两侧， 所述主车体、 副 车体底部开设活动槽， 折叠架 （15） 一端固定于活动槽底壁， 另一端固定连接有铲子 （18） 或 电磁铁 （16） ， 所述电动滚轮抵 接活动槽侧壁。 5.根据权利要求4所述的一种新型多用途电磁感应爬壁机器人， 其特征在于， 所述第 二 伸缩装置包括： 丝杆、 固定块、 丝杆电机 （24） ， 所述固定块固定安装于副车体上表 面， 丝杆的 一端螺旋穿出固定块、 副车体固定连接电磁铁 （16） ， 另一端连接 丝杆电机 （24） 输出轴。 6.根据权利要求5所述的一种新型多用途电磁感应爬壁机器人， 其特征在于， 所述旋转 伸缩装置包括： 直线电机 （17） 、 支撑平台 （37） 、 蜗杆， 直线电机 （17） 输出轴连接有涡 轮， 所述 直线电机 （17） 固定于副车体 （4） 表面， 蜗杆与涡轮啮合， 且蜗杆螺旋一端穿过副车体 （4） 转 动连接支撑平台 （37） ， 支撑平台 （37） 底面固定有两块电磁铁 （16） 。 7.根据权利要求1所述的一种新型多用途电磁感应爬壁机器人， 其特征在于， 所述主车 体 （3） 尾部还设有稳定装置 （32） ； 所述稳定装置 （32） 包括： 滑轨 （19） 、 车板 （20） 以及收缩轮 （21） ， 所述滑轨 （19） 对称设置 于主车体 （3） 两侧， 车板 （20） 两端置于滑轨 （19） 内， 所述收缩轮 （21） 转动连接主车体 （3） ， 且权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114770534 A 2抵接车板 （20） 。 8.根据权利要求1所述的一种新型多用途电磁感应爬壁机器人， 其特征在于， 所述加热 装置包括： 第一加热件、 第二加热件、 高频同轴变压器 （7） ， 所述高频同轴变压器 （7） 固定于 主车体 （3） 表面， 且第一加热件、 第二加热件连接高频同轴变压器 （7） 置 于主车体 （3） 底部 。 9.根据权利要求8所述的一种新型多用途电磁感应爬壁机器人， 其特征在于， 所述第 一 加热件包括： 连接件 （83） 、 第一线圈 （81） ， 连接件 （83） 一端 固定连接第一线圈 （81） ， 另一端 固定连接高频同轴变压器 （7） ， 所述第一线圈 （81） 尾端向两侧分叉； 所述第二加热件包括： 连接件 （83） 、 第二线圈 （82） ， 连接件 （83） 一端固定连接第二线圈 （82） ， 另一端 固定连接高频同轴 变压器 （7） ， 所述第二线圈 （82） 、 第一线圈 （81） 上均 设有聚 磁体 （84） 。 10.根据权利要求1所述的一种新型多用途电磁感应爬壁机器人， 其特征在于， 所述副 车体还设有Y型伸缩杆 （28） ； 所述Y型伸缩杆包括收缩支 架， 收缩支 架顶端固定有Y型支 架。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114770534 A 3